可观测性是指，在给定模型的情况下，动力学系统的状态是否由它的输入输出唯一确定。
可观测性是系统模型的特征。
如果传感器矩阵H是可逆的，则本系统可观测，因为有：
如果传感器矩阵H某些时候是不可逆的，则本系统仍然可以是可观测的，如果格兰姆矩阵determinable.
格兰姆矩阵又称为可观测性矩阵，它的连续/离散表达式为：
从上面的表达式可以看出，可观测性和u、C、D无关，只和Φ、H相关（Φ只和F相关）。
x(0)时刻的可控制性是指，存在分段连续的u(t)，使得状态矢量x(0)能够转移到x(tf)。
系统的可控制性是指，任意的x(t0)都是可控制的。
对于连续系统，模型为：
如果下面的S矩阵有n个线性不相关的列，则认为它可控制：
对于离散系统，模型为：
如果下面的S矩阵有N个线性不相关的列，则认为它可控制：
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