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FOC BLDC的UVW三相线序接反了会导致电机堵转。这是因为在FOC控制中，驱动器会根据UVW三相电流的大小和方向来确定电机转子的位置和速度，从而控制电机的运动。如果UVW三相线序接反了，那么驱动器所接收到的电流信号就会与实际相反，从而导致驱动器无法正确控制电机的运动，最终导致电机堵转。 此外，UVW三相线序接反还可能导致电机过热、损坏等问题。因此，在进行FOC BLDC的接线时，一定要仔细检查UVW三相线序是否正确连接，避免出现此类问题。 如果发现UVW三相线序接反了，需要及时更正。具体方法可以参考以下步骤： 1. 首先确认电机和驱动器之间的连接是否正确，即UVW三相线是否按照正确的顺序连接。 2. 如果连接正确，但仍然出现UVW三相线序接反的情况，可能是由于驱动器或电机本身的故障导致的。此时需要检查驱动器和电机的状态，并进行相应的维修或更换。

如何驱动无刷电机？ 近些年，由于无刷直流电机大规模的研发和技术的逐渐成熟，已逐步成为工业用电机的发展主流。围绕降低生产成本和提高运行效率，各大厂商也提供不同型号的电机以满足不同驱动系统的需求。现阶段已经在纺织、冶金、印刷、自动化生产流水线、数控机床等工业生产方面应用。 无刷直流电机的优点与局限性 优点：高输出功率、小尺寸和重量、散热性好、效率高、运行速度范围宽、低电噪声、高可靠性和低维护要求、高动态响应、电磁干扰少。 局限性：无刷电机控制器昂贵、需要复杂的驱动电路、需要额外的位置传感器(FOC不用)。 无刷直流电机的驱动方法 无刷直机电机的驱动方式按不同类别可分多种驱动方式。 按驱动波形：方波驱动，这种驱动方式实现方便，易于实现电机无位置传感器控制; 正弦驱动：这种驱动方式可以改善电机运行效果，使输出力矩均匀，但实现过程相对复杂。这种方法又有SPWM和SVPWM(空间矢量PWM)两种方式，SVPWM的效果好于SPWM。 300W直流无刷电机驱动方案 使用STM32G431微控制器做为主控芯片，STSPIN32G4 高性能半桥门驱动器做为电机驱动。STSPIN32G4使用9x9mm VFQFPN封装，具有丰富可编程功能，可实现电流传感，每个功率MOSFET的漏源极电压传感，以及过流保护，是做电机完全集成控制的解决方案。 外部接口 板子使用标准的Arduino连接器接口，能够与扩展板(如MEMS传感器或蓝牙收发器)进行组合，CAN总线的配置允许与主或从模块进行互连，可以构建复杂的运动控制系统。板载ST-LINK/V2编程器方便进行固件的调试。 应用范围 方案支持配置为三分流或单分流，支持无传感器和基于传感器的控制算法。 可应用于工业和家庭自动化，家用电器，如吸尘器、烘干机和清洁机器人，伺服驱动和电动自行车，电动和园艺工具，泵与风机，无人机和航模。 技术参数 32位ARM Cortex -M4 MCU+FPU 时钟频率高达170MHz 用于三角函数的CORDIC数学硬件加速器 128kB Flash内存，专有代码读出保护 32kB SRAM内存与硬件奇偶校验 两个先进的定时器电机控制，16位，多达六个PWM通道 八个通用定时器 两个adc 12位分辨率(多达19个通道)，转换速率为4Msps 4个12位DAC通道 全套接口(I(2)C, SPI, UART, CAN) 3.3V LDO线性稳压器，最高150mA 低静态线性稳压器的MCU电源在待机模式 具有全套保护功能的监控机制，热停机、短路和过载保护 75V额定栅极驱动器，1A接收器/源电流和嵌入式自举二极管 每个功率MOSFET的漏源极电压传感 输入母线电压从10V到75V，配有专用监控 功率级基于STL110N10F7功率MOSFET，输出电流高达20Arms(安装散热器)，并保护过流条件 三分流或单分流配置电流传感 数字霍尔传感器和正交再编码输入 ST-LINK/V2编程器和调试器 Arduino UNO连接器 易于使用CAN总线 用于功率级温度监测的NTC传感器 参考设计资料 原理图： Gerber文件： BOM文件： 需要资料的可以私信小编哦。搜索 “华秋商城” 了解更多电子知识！

利用桌面上位机对永磁同步FOC进行测试仿真，并显示各变频量进行曲线显示，对PID进行仿真，对PlD进行拟合仿真，可见速度很快，通过利用GL来仿真测试计算过程的变量变化情况，来调试改变系统PlD参数。达到快速响应控制的目的！！！

提到直流无刷电机，那不得不提的就是有刷电机了。有刷电机有一个比较令人讨厌的缺点：那就是 “吵” 。 因为电刷和换向环需要时刻不停地摩擦，才能给电枢供电。 所以，如果你想要一个“静音风扇”的话，肯定不能选使用了有刷电机的产品。 并且电刷使用时间久了，比较容易损坏。电流较大的时候，你甚至可以看到电刷在换向的时候噼里啪啦地冒火花。 而这些缺点，在下面将要介绍的直流无刷电机（Brushless DC Motor）里，一样都没有！ 我们将从以下四个方面来给大家介绍直流无刷电机（以下简称BLDC）： 1，BLDC的优缺点； 2，BLDC的工作原理； 3，BLDC的控制方式； 4，BLDC的实际使用。 1、BLDC的优缺点 直流无刷电机，从字面上看，其最大的特点，就是“无刷”，也就是没有电刷的意思。 就因为没有电刷，它非常完美地避开了有刷电机的那几个缺点。所以反过来说，它主要的优点就是： 1，寿命长；2，能够做到静音；3，效率高（损耗低）；4，体积较小；5，稳定性高。 1.无刷直流电机运行的速度范围比较宽泛，在任意的速度下，都可以全功率运行。 2.过载能力突出，运行效率高。 3.无刷直流电机相对于有刷电机来说，体积更小，适用范围更广，功率密度较高。 4.和异步电机的驱动控制相比，驱动更加简单化。 5.无刷直流电机没有机械换向器结构，里面封闭，可以避免飞尘颗粒进入电机内部，导致出现各种各样的毛病，可靠性高。 6.外特性较好，低速运行，可输出大转矩，可以提供比较大的启动转矩。 2、BLDC的工作原理 BLDC是电机的一种，所以它最基本的构成也离不开定子（stator）和转子（rotor）。 有刷电机的定子是永磁体，而它的转子，则是通电的线圈（绕组）。如下图： 但是对于BLDC来说，情况恰恰相反！ BLDC的定子（stator）是通电的线圈，而转子（rotor）却是永磁体！ 从“麦克斯韦-安培定律”可以知道，通电线圈附近的空间会产生磁场。而磁场的分布方向，我们可以用“右手定则”得出。如下图： 其实这就是我们常说的“电磁铁”了！ 那么接下来的事情就简单了，磁铁的特性是什么？ 同性相斥，异性相吸！ 所以，我们只要给定子上的线圈接入方向适当的电流， 即让电磁铁的磁极方向和永磁体的磁极方向正好对应，不就能排斥、或者吸引转子做旋转运动了。 上图就是按顺序单独给线圈通电，使其朝向转子的方向为电磁铁的S极，吸引转子顺时针方向旋转。 定子的优化 以上的驱动方式，即按顺序单独给每个线圈通电，虽然可行，但是未免太过繁琐，效率低下。 因此，实际上的BLDC会将那六个线圈两两组合，分成A，B，C三个绕组，如下图： 这样我们就可以同时驱动两个电磁铁了，效率立马提高了一倍。 但是这还只是用了磁铁“吸引”的特性，别忘了磁铁还有“排斥”的特性。 如果我们再同时驱动另外一组线圈，让上一组线圈“吸引”转子的时候，另外一组线圈“排斥”转子，那么我们的转子将会获得更高的驱动力！ 如下图： 到目前为止，这个模型已经开始接近实际的BLDC产品了。 但是对于上面的模型， 我们需要给两个绕组同时提供方向相反的两组电源，才能同时达到“吸引”和“排斥”的效果。 这对于实际应用来讲，未免过于复杂，成本也太高。 接下来我们要讲的“BLDC的控制方式”，将会解决上面这个问题。 3、BLDC的控制方式 原来的A,B,C三个绕组是各自独立的，因此控制起来非常麻烦。 那如果我们把A,B,C三个绕组接在一起，拼成一个“星形连接（star arrangement）”，结果会是怎么样？ 本来三个绕组，引出六根线；现在引出的线减少到只有三根线，那么这么接怎么实现跟六根线一样的控制效果呢？ 如下图： 电源正极接在右上角的A绕组输入，而电源的负极接在了左下角的B绕组输出。 这个时候A绕组和B绕组同时被驱动，而且其极性正好相反，实现了三个绕组独立驱动时一样的效果！ 所以只要按照这个顺序：AB-AC-BC-BA-CA-CB，这六个节拍，依次循环驱动定子的绕组，转子就能一直旋转下去！ 可以使用六个电子开关来实现这六个节拍的驱动，如下图： 位置检测 我们虽然已经知道了控制转子的六个节拍的方法。 但是你有没有发现一个新的问题：如果不知道转子的位置，如何知道何时该驱动哪个绕组？ 所以我们必须要知道转子的当前位置！ 而转子的位置检测，一般有两种方式： 1，霍尔传感器检测法； 如下图，在定子里放上H1,H2,H3，三个霍尔传感器，就可以知道当前的定子的确切位置。 霍尔传感器的输出用高低电平来表示： 2，反向电动势检测法 反向电动势（Back EMF）检测法是基于电磁感应原理： 当没有通电的绕组周围的磁场（磁通量）改变时，会在这个绕组上感应出一个电动势， 我们只要检测这个电动势的大小和方向，也能知道当前定子的位置。 这两种检测方式各有优缺点： 霍尔传感器检测精度更高一点，但是成本也较高； 相反，反向电动势检测法经济性更好，但是精度稍低。 内转子 or 外转子 BLDC有两种结构：转子在内的叫做内转子BLDC；相反，转子在外的叫做外转子BLDC。 相对来说， 外转子BLDC应用更多一点 。 主要原因是外转子BLDC在机械结构上更稳定。这是因为电机转子在高速运行下，由于离心力的作用，会有向外扩张的趋势。 所以内转子BLDC需要非常高的机械精度，保证转子和定子不会打架。 但是如果预留的距离太远，又会导致漏磁而影响电机的整体效率。 但是在外转子BLDC上却没有这个问题，因为外转子天然不受扩张影响。 BLDC的缺点 我们现在再回到前面遗留下的问题：BLDC的缺点是什么？ 相信你已经猜到：我们花了那么多的篇幅来讲BLDC的控制方式，足以看到其控制的难度，相对于有刷电机来说，是高出了不少的！ 所以说BLDC最大的缺点，就是他的控制难度高，驱动电调（Electronic Speed Control，简称ESC）价格较高。 它还有一个缺点，就是BLDC由于感抗的原因，启动时会伴随着抖动，不像有刷电机的启动那么平稳。 目前主流的无刷电机控制方式有如下三种： 1、方波控制： 也称为梯形波控制、120°控制、6步换向控制 方波控制方式的优点是控制算法简单、硬件成本较低，使用性能普通的控制器便能获得较高的电机转速； 缺点是转矩波动大、存在一定的电流噪声、效率达不到最大值。方波控制适用于对电机转动性能要求不高的场合。 方波控制使用霍尔传感器或者无感估算算法获得电机转子的位置，然后根据转子的位置在360°的电气周期内，进行6次换向（每60°换向一次）。 每个换向位置电机输出特定方向的力，因此可以说方波控制的位置精度是电气60°。 由于在这种方式控制下，电机的相电流波形接近方波，所以称为方波控制。 2、正弦波控制： 正弦波控制方式使用的是SVPWM波，输出的是3相正弦波电压，相应的电流也是正弦波电流。 这种方式没有方波控制换向的概念，或者认为一个电气周期内进行了无限多次的换向。 显然，正弦波控制相比方波控制，其转矩波动较小，电流谐波少，控制起来感觉比较“细腻”，但是对控制器的性能要求稍高于方波控制，而且电机效率不能发挥到最大值。 3、FOC控制 又称为矢量变频、磁场矢量定向控制 正弦波控制实现了电压矢量的控制，间接实现了电流大小的控制，但是无法控制电流的方向。 FOC控制方式可以认为是正弦波控制的升级版本，实现了电流矢量的控制，也即实现了电机定子磁场的矢量控制。 由于控制了电机定子磁场的方向，所以可以使电机定子磁场与转子磁场时刻保持在90°，实现一定电流下的最大转矩输出。 FOC控制方式的优点是：转矩波动小、效率高、噪声小、动态响应快； 缺点是：硬件成本较高、对控制器性能有较高要求，电机参数需匹配。 FOC是目前无刷直流电机（BLDC）和永磁同步电机（PMSM）高效控制的最佳选择。 FOC精确地控制磁场大小与方向，使得电机转矩平稳、噪声小、效率高，并且具有高速的动态响应。 由于FOC的优势明显，目前很多公司已在众多应用上逐步用FOC替代传统产品的控制方式。 德国Trinamic有一款 带有磁场矢量控制（ FOC）的控制芯片--- TMC4671-LA -转矩控制模式 -速度控制模式 -位置控制模式 -电流控制刷新频率和最大的PWM频率为100KHz (速度和位置控制的刷新频率可以根据当前电流刷新频率的倍数配置) TMC4671是一款完全集成伺服控制芯片，为直流无刷电机、永磁同步电机、2相步进电机、直流有刷电机和音圈电机提供磁场定向控制。 所有的控制功能都被集成在硬件上。集成了ADCs、位置传感器接口、位置差值器，该款功能齐全的伺服控制器，适用于各种伺服应用。 那接下来我们就来看看，BLDC的实际应用场景。 4、BLDC的实际应用 1、静音散热风扇风冷是很多设备散热的首选。 例如市面上很多主打“静音”的机箱，如果是使用风冷，里面的散热风扇基本都是使用BLDC。 用来给笔记本电脑散热的底座也常用BLDC，除此之外，一些大型的通风散热系统里面，使用的也是BLDC风扇。 还有高速风筒之类的产品。 2、多轴无人机较大功率使用的都是BLDC，适配上合适的电调（ESC），再使用PWM来控制BLDC调速是非常方便的。 3、电动工具之类的产品，比如电批，国内生产的电扳手基本上都使用了BLDC，还有大部分的手电钻也一样。 主要是因为BLDC的高效率，而使得电池供电的电动工具续航时间更长。还有一点是无刷电机的扭矩输出非常稳定。 还有冰箱压缩机，冰柜冷却风机，以及近几年很火的空气净化器、吸尘器/扫地机器人、筋膜枪等，大部分使用的都是BLDC驱动。

在当今中美“摩擦”的环境下，继中兴事件后 加快“国产化替代”迅速成为了电子业界的共识，本人从事服务器风扇产品开发工作，关注国产MCU也有段时间了，一次偶尔机会面包板社区看到了灵动微的电机开发板体验活动，于是果断提交了申请，一段时间后以为没戏了，一天突然收到面包板“奔跑的五花肉”管理员（这哥们今年的身价飙了几倍！）通知说申请通过了，过了几天就收到了发过来的快递，收到后当时也没有急着拆包，开发板玩多了也没什么新鲜感了，过了一天才想起来拿出来看一下，看看本土芯片厂家的开发板是个什么样子，打开的第一眼我惊到了，比我想像中的要好很多，先不说性能如何单从外观来看，便可看出“灵动微“是在用心做事。 1.底板加核心板设计结构，方便更换不同的芯片型号。可随时插拔的电源和电机接口，不过HALL接口端子这里应该配一下母座最好，如果手上电机接口不一样要想办法转接一下。整齐合不断的元件布局可以看出Layout工程师的功力非浅，应该在电机行业浪迹多年。 2.别外亮点是板子黄色的底坐，不像有别的开发板随便装4个螺丝柱。 另外背面还配了一个散热片。 看了一个开发板规格文档，资源配置都能满足电机产品的开发应用。 细节决定成败，想必芯片开发环节也差不到哪里去，有时间找个电机再测试性能到底如何。