标签: 轨迹规划

在关节空间中对机器人B样条轨迹进行了时间了短优化计算,该优化问题模型包括关节角速度、角加速度、角加加速度及力矩4种约束,给出了优化计算方法,给出了PUMA560机器人前三铰B样条轨迹优化算例。……

为研究机器人的轨迹规划，在MATLAB环境下，建立了机器人坐标系并显示其D-H矩阵，确定机器人的连杆运动参数，对机器人的正、逆运动学问题进行分析。通过对机器人的轨迹规划仿真，分析了机器人运动过程中的关节稳定性，如位移、速度、加速度变化等直观地显示了机器人关节的运动，得到了连续平滑的机器人关节角度轨迹曲线与末端位姿规划曲线。仿真实验表明，所设计的运动学参数是正确的，从而达到了预定的目标。