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四元数与欧拉角.pdf

大话多旋翼飞行器--欧拉角与四元数.pdf

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全角度欧拉角的转换.pdf

讲解欧拉角与四元数大话多旋翼飞行器―欧拉角与四元数YY’CAy’X’B’rC’X’yOxBX如图所示，假设坐标系从OXY绕Z轴负方向逆时针旋转θ角，变为坐标系OX’Y’。向量OA在OXY坐标系下的坐标为（x,y）,在OX’Y’坐标系下的坐标为（x’,y’）。下面计算（x,y）与（x’,y’）的关系。xx'cosy'sinxc……