讲解欧拉角与四元数 大话多旋翼飞行器―欧拉角与四元数 Y Y’ C A y’ X’ B’ r C’ X’ y O x B X 如图所示，假设坐标系从 OXY 绕 Z 轴负方向逆时针旋转 θ 角，变为坐标系 OX’Y’。向量 OA 在 OXY 坐标系下的坐标为（x,y）,在 OX’Y’坐标系下的坐标为（x’,y’）。下面计算（x,y）与（x’,y’） 的关系。 x x ' cos y ' sin x c……