标签: 四元数
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大话多旋翼飞行器-欧拉角与四元数-红桃K.pdf
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四元数DepartmentofComputerandInformationScience
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内容简介：本书针对航天飞行器的姿态控制问题，首先叙述四元数的基本理论及其计算方法，然后研究了在刚体姿态控制中利用四元数作为误差信号的控制稳定性问题，以及四元数的最优控制问题，本书可作为自动控制类研究生及科研人员的参考书。
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讲解欧拉角与四元数大话多旋翼飞行器―欧拉角与四元数YY’CAy’X’B’rC’X’yOxBX如图所示，假设坐标系从OXY绕Z轴负方向逆时针旋转θ角，变为坐标系OX’Y’。向量OA在OXY坐标系下的坐标为（x,y）,在OX’Y’坐标系下的坐标为（x’,y’）。下面计算（x,y）与（x’,y’）的关系。xx'cosy'sinxc……
