tag 标签: 系统

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    2022-5-10 20:25
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    工程中经常会用到的控制算法想必就是PID了,现代控制理论为何陷入了迷思呢? 不去尝试,永远不知道新理论和算法能不能用。本文希望能给出一些控制算法研究中的工程哲学供大家参考。 先进控制算法为何给大家感觉不如PID呢? 一种可能,别人用上了,效果好,自己用不上,乃至说不知道怎么用,只能用PID,这说明自己落后。 另外一种可能,有很多所谓先进的理论和算法确实很难在实际中用,根本就是为了发论文而做的。 还有一种可能,大家都在用PID,但控制效果远不能令人满足,只是暂时找不到/发现不了更好的方法。 另外有个值得注意的,底层是PID,看中上层是不是PID。即虽然是PID,但是是结合比如自适应、模糊、容错等等。而且PID的调参是否用了比如频域分析、鲁棒等等。 如何区分这几者,是很重要的。 控制算法要能处理known known,known unknown,unknown known,unknown unknown。 只此一件的控制系统,在较为确定的环境里工作,参数可以专门针对硬件,调到很好。但也会跟温室一样,系统乃至环境的很多东西有明确的规定,甚至细到某个螺丝要拧几圈半,外界的干扰要可忽略,等等。如此的系统,有时可以应用上较为复杂的控制算法,也就没有什么好稀奇的:known known知道,unknown known能通过对系统不断加深理解变成known known,known unknown、unknown unknown则可以通过对系统和环境的控制减少到可忽略。 但商业化产品中的控制系统,上量之后件件之间有差距,加上使用环境不确定的话,known unknown、unknown unknown都会大,而控制算法要能鲁棒(不仅限于传统鲁棒控制中的鲁棒)到可以处理到这些,即使known known、unknown known处理到最好。 比如一个信号,近似等于个高斯白噪声,用过去数据,估算出均值与方差,是known known。但肯定不准的,因为现实中就不存在标准的高斯白噪声,于是做出一个误差区间,有各种做法,算是known unknown。但known known跟known unknown加起来,也还是与实际有差距,是unknown unknown,是there is nothing you can do about it的了。但常被忽视的是unknown known,比如这个信号里面,可以分离出一个周期信号(不一定是正弦),是一个干扰。知道之后,unknown known变成known known。如此等等。前面说了,可以从不同层面考虑,比如信号分成确定部分和随机部分,确定部分是known known。但确定部分与实际的确定部分有差别,是unknown known。随机部分,知道分布的话,是known unknown。随机部分也与实际的随机部分有差别,是unknown unknown。如是如是,不一而足。从这个层面分析,不如上一段中的分析对实际有指导意义。 当然还有系统。比如一个系统,有输入输出数据,建模、辨识出一个LTI模型,有参数,是known known。但这个模型肯定不是完全吻合数据,所以要给一定的不确定性,比如在参数上,可能有个区间,是known unknown。即使加上这个区间,也还是与实际有差别,是谓unknown unknown。但如果一分析,发现这个模型其实可以分离成一个LTI模型,加上一个比如Wiener模型,就是unknown known被发现了。 当然也可以在不同的层面分析。参数很多,花时间调,总能调出个鼻子乱舞的大象,特别是在仿真中更是如此。但物理学的历史告诉我们,这个时候,应该是存在更有结构化的理论框架。当然,这样的理论框架,如PID,如Kalman滤波,等等,也还是留有一定的参数让在实际中调,因为known unknown与unknown unknown,是另一个层面的问题了。
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    2019-5-31 10:53
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    解决HP ProLiant DL380 G5的Centos 7安装与启动不能识别硬盘问题 默认进入安装页面选择 选中“Install Centos 7” 按下【Tab】键 键入“空格” 键入“hpsa.hpsa_simple_mode=1 hpsa.hpsa_allow_any=1”参数 按下【回车】键 开始安装 安装完毕重新启动时硬盘还是无法识别 2.2、启动界面硬盘识别方法 启动后选择第一项 ········································(core) 按下【e】进入编辑状态 找到“linux17”行 选择到这一行的行尾 同样键入“hpsa.hpsa_simple_mode=1 hpsa.hpsa_allow_any=1”参数 按下【Ctrl+X】可正常引导 2.3、重启测试 reboot 搜索 复制
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    2014-1-10 14:04
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      ——“系统中国”年终盛典上的演讲(下)       林伟贤老师多年的课程都侧重于“商业模式”,今天突然将主题改为“系统”,对我而言,还真有些不太习惯。但仔细想想,这个改变确实学问很大。因为在企业经过商业模式发展后,一定要系统发展,要靠完整的体系机制来发挥作用。 梦想或许是习惯所致,但梦想成真则一定是通过理性思考、系统创新得来的。     系统性的思考有时也是很随性的,就像2012年七月皇明经历的“媒暴事件”,在站出来斗争之前,我们并没有完全谋划每一招、每一式、每一句话,但皇明行事一贯遵循基本人心人性和理性统计分析,这种做法现在想来也是一种系统性的思考。     所以,从感性梦想变为理性梦想,需要进行系统创新。针对企业的系统创新,我也总结了几点:     择上业。 这里的“上业”并不是指时髦的、快速发展的“业”,这样的业人人跟风,将会面对大批竞争对手,最终很可能陷入烂竞争;而“上业”往往被人认为门槛高、很难做,于是都拒之门外,但其实“上业”客户有时很容易伺候,只要你抱着一颗赤诚、单纯的心为他们服务。     选客群。 选择上流的客户群体,伟大的企业都是服务于上流社会、超前客户,像苹果、GE、谷歌......上流客户对帮助企业成长极其有利,他们的建议会让企业不断改进;而且上流客户特别宽容,比如在奥地利创新大会上,我与西门子、谷歌等公司的总裁同台演讲,在展示太阳能微厨时,这些上流客户发现了一些问题,他们不仅没有嘲笑指责,还为我的产品提了很多建议。比如他们提出在沙滩、草地上,太阳能微厨容易被风吹倒,在回公司的路上我就设计了能插入沙滩固定的装置。    立品格。 企业家性格决定品牌性格,有独立品格才有独特品牌。比如2012年7月在面对“黑色媒暴”,我逆势站出来的亮剑魄力,极大厚重了皇明的品牌形象;再比如被别人指出错误时,我一定会承认,并马上检讨、改正,虽然当时有抵触,但绝不会超过5秒钟。还举刚才所讲创新大会,当时客户发现了问题,我马上检讨:“Bad quality”,这就是我为什么到这来的原因,因为你们在制造业、在精细化方面,是我们中国企业的学习榜样。”这不是随机应变,确实是因为日本人的执着、德国人的严谨,向来都是皇明学习的榜样和超越的目标。“与众不同”和“精益求精”是我的性格,后来也慢慢成为我企业的品格。    测客需 。预测客户需求,而不是调查客需。首先,客户不会直接讲出自己需要什么,比方说在手机问世之前,没人会说他需要手机;在液晶电视出现之前,也没人说纯平电视不好,他们需要液晶电视。其次,当客户明确讲出自己的需求,你知道的同时你的竞争对手也明白了,大家都去满足同一种需求,一定会形成红海的恶性竞争。所以我说要测客需而不是调查客需,应该通过不断测试自己、测试客户来预测客户需求。     创品类。 创造独特的品类,就像当年人们对于太阳能热水器也是一无所知,皇明倾尽全公司之力,开展“科普万里行”活动,让太阳能走进千家万户,在热水器行业创造出一个新品类、新行业。现在创造的太阳能微厨,也是在开创户外用品、礼品等新品类。     起品名。 我曾在博客里讲过,“命名”是产品成败的“命门”。一个兼顾兴趣点、利益点、技术支持点的命名是产品成功的一半,太阳能微厨产品就经历过几次名称变动——太阳能烤炫、太阳能露营集成、太阳能煲烤炫、太阳能烤炫充电集成、太阳烤煲、太阳微厨、太阳能便携微厨房。     做标准。 标准才是保证行业健康发展、保护消费者权益的根本。像太阳能热利用行业,皇明为了推动一个关乎消费者生命财产安全和行业生死存亡的强制安全标准,已经在行业内斗争了八年,甚至不惜与全行业为敌,曝光行业潜规则,力推强制安全标准,如今终于初见成效。     树标杆。 要学会树立标杆,榜样的力量是无穷的,树立一个好的标杆会引领你自己的企业、甚至后来人更好地发展,但做标杆、做榜样是要付出辛苦的,这对我们来讲既是挑战也是机会。     找同盟。 先从企业内部找同盟,一定要坚持自己的定位,你可能会丢掉很多东西,会有很多不舍,但你要知道有舍才有得。任何一个创业者应该明白,如果你希望把所有人都变成自己的客户,那每一个人你都服务不好。     当然还有诸如 建班子、践“四创” (创想、创意、创新、创造)、 搞机制、选渠道、创模式 之类的工作,在企业的整个大系统中也是不可分割的。但只要把前面几点做好,企业运营基本健康平稳。     天赐美厨·天赐商机 —— 太阳能美食品味暨太阳能微厨品鉴会11日召开       人类每一次革命性的进步,社会经济、意识形态等时代坐标都会发生重大变化,社会资源随之重新分配。而每一次社会变革中,那些掌握时代发展命脉、走在时代发展前列的人,才能成为真正的赢家。     工业革命时代,掌握煤炭、石油等资源,等于掌握了社会命脉。信息革命到来,科技、创新成为社会发展的主题。今天,传统能源频频告急、环境污染日趋严重,低碳经济风生水起,未来投资市场面临重大洗牌。低碳行业孕育着未来新商机、财富新焦点。     皇明集团,多年专注可再生能源事业。为了同社会各界朋友分享投资新商机、品鉴全新的太阳美食文化,现我司谨于2014年1月11日于太阳谷微排国际酒店梦想厅举行太阳能美食品味暨太阳能手提微厨房品鉴会。     届时敬请莅临! 顺祝商祺! 皇明太阳能集团             报到:太阳谷微排国际酒店一楼接待处,登记并安排住宿。(提前一天,即尽可能于2014年1月10日晚10点前报到)     绿色体验热线:15315865538
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    2011-10-29 08:09
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    第一层芯片的内核,这里主要指的是处理器芯片。 各个公司的介绍在分析下面。   我们好好的分析一下,ARM MIPS和Intel的竞争策略,ARM和MIPS都是通过授权RISC技术芯片占领市场,可以理解为ARM和MIPS是一个阵营对抗Intel。主要分为两个大的阶段,传统的PC时代(80年代到2008年),互联时代(21世纪开始到2010年智能机,平板的崛起)。    一:传统的PC时代 原先大众关心的焦点是速度,Intel无疑占据了主导。Intel从自制晶圆、自主开发、生产、封装、测试,完整的产业链,造就速度的极致,也造就自己的领先和市场的霸主。我们不仅会问,为什么我们会忍受了这么久的统治,心甘情愿的一次又一次购买Intel的产品,为什么没有其他的芯片公司对Intel形成强有力的挑战?   80年代,计算机开始慢慢普及,从商务应用到家庭PC,到个人笔记本的流行。在这个过程中,有个脉络很重要,就是学习的过程。从硬件到软件,到后来的网络,全世界都处于不停的普及学习过程,大家对PC审美的要求没有那么高。主要的焦点都是学习,学习如何组装电脑,学习如何安装程序,如何使用程序,如何连上网络,如何使用网络等等。   由于需求的不断发展,就对硬件速度的要求摆在了第一位,因为大家无法忍受等待的时间,就有了一次又一次的升级,软件的,硬件的。就这样Intel配合着我们,我们也被动的在Intel的安排下,相互升级。为了工作,为了生活,为了不被时代抛弃,大家都在疯狂的学习中。Intel凭借速度的升级把几乎所有的对手都赶出了这个领域,只留下AMD(就是为了让人感觉市场上价格可以有比较而留个对手)。当然这里面也有微软的事情,微软在操作系统章节中详细表述。   笔者认为:Intel满足了我们在PC时代学习的需求,也促使了IT技术的大发展。   二:互联时代 速度不是第一位的,能耗才是第一位的。ARM运营模式就是负责最核心的cpu 的设计,半导体厂商在这个上面进行产品设计。arm追求的是运行的效率,速度和能耗,成本。arm团结了几百家的半导体厂商,形成了强大的半导体生态圈,所以芯片遍地开花,将封闭设计的Intel公司置于“人民战争”的汪洋大海。所以ARM就顺理成章的成了移动互联领军人物。   选择ARM背后的逻辑是我们已经无法满足只在家里上网,只使用一种设备上网,阅读等。我们需要的是随时随地的上网浏览或者阅读,就需要长时间的待机时间,更加时尚的设计,更小更轻的产品,适合多种的场合,用来打发那么多的碎片化时间。 (关于碎片化时间,笔者闲扯几句。碎片化时间就是等地铁公交,坐大巴火车,飞机,电梯,走路,等朋友见面,等开会,开会开小差,上课,上班等。 说实话,也不知道从什么时间开始大家的时间突然多了起来,只是多的都是这些短暂的时间。然而回头看看我们在家里的时间,和亲人相聚的时间,似乎少了。我想这就是时代发展的代价,经济发展带来的速度提升,同时也多了压力,造就了浮躁的心态。大家都无法忍受哪怕片刻的安宁,片刻的无聊,需要有个东西来转移自己的注意,似乎这样我们就安静下来。)   笔者认为:ARM满足了我们在互联时代时尚和打发无聊时间的需求,这次促使的我想是上层的产业转移。这个在软件内容板块再叙。   在焦点转移的时代,ARM上演了一出经典的农村包围城市的胜利,Intel会如何应对,我们拭目以待。在CPU内核这个领域的竞争,对于我们中国的IC设计应该是好事。可惜这个领域,估计短期之内,不会有我们国人什么事情。   ------------------------------------------- ARM ARM是专门从事基于RISC 技术芯片设计开发的公司,出售芯片设计技术的授权。主要的竞争对手是Intel。 20世纪90年代,由于资金短缺,ARM决定不制造芯片,只将芯片的设计方案授权(licensing)给其他公司。进入21世纪,手机的快速发展,ARM处理器占领了全球手机市场。2010年达到37亿片。(手机90%,上网本30%,平板90%) 持有ARM 授权:Atmel、Broadcom、Cirrus Logic、Freescale(于2004从摩托罗拉公司独立出来)、Qualcomm、富士通、英特尔(借由和Digital的控诉调停)、IBM,英飞凌科技,任天堂,恩智浦半导体(于2006年从飞利浦独立出来)、OKI电气工业,三星电子,Sharp,STMicroelectronics,德州仪器 和VLSI等。 ARM是苹果、Acorn、VLSI、Technology等的合资英国企业。 MIPS MIPS 是半导体设计IP公司第二和模拟IP公司第一,成立于1984年,总部位于美国加州。和ARM相比,MIPS在数字家庭及网络应用保持领先。 MIPS是设计制造嵌入式32位和64位处理器的厂商。在通用方面,MIPS R系列微处理器用于构建SGI的高性能工作站、服务器和超级计算机系统。在嵌入式方面,MIPS K系列微处理器是仅次于ARM的用得最多的处理器之一(1999年以前MIPS是世界上用得最多的处理器),其应用领域覆盖游戏机、路由器、激光打印机、掌上电脑等各个方面。 MIPS拥有超过250家客户,集中在数字消费、宽带、无线、网络和便携式媒体市场提供动力。(Linksys 的宽带设备、索尼的数字电视和娱乐系统、先锋的 DVD刻录设备、摩托罗拉的数字机顶盒、思科的网络路由器、Microchip 的 32 位微控制器、惠普的激光打印机、龙芯、炬力集成、北京君正) Intel Intel是全球最大的半导体芯片制造商,它成立于1968年,总部位于美国加州。 1971年,英特尔推出了全球第一个微处理器。微处理器所带来的计算机和互联网革命,改变了整个世界。Intel除了授权AMD和Via(后来退出),就没有授权给其他公司,造就了辉煌20多年的Wintel组合。具体Intel的产品在另外章节介绍。     备注: 与ARM相比,MIPS的优势:支持64bit指令和操作,ARM只到32bit;有专门的除法器;内核寄存器多一倍,同样的性能下功耗会比低,同样功耗下性能更高;指令多一点,灵活一点 不足:单内核面对高容量内存时有问题;发展方向是并行线程,类似INTEL的超线程,而ARM是物理多核,物理多核占优;顺序单发射,ARM到了乱序三发射。  
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