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为什么树莓派爱好者在谈论 USB 启动时会感到兴奋？因为它使树莓派明显更快。或者，更准确地说，内存随闪存 （ROM） 传输。RPi 启动速度更快，尤其是在 64 位操作系统中，因为它是一个未压缩的内核。或者将页面从缓存加载到 Chromium 中。因此，任何使用闪存传输大量数据的东西都会更快。但是，例如，深度学习应用程序不会运行得更快，因为它们主要使用 RAM。你也不会更好地传输YouTube流;这与您的互联网带宽有关，与您的闪存卡无关。 USB启动如此受欢迎的另一个原因是，使用过的SSD卡比较小的SD卡磨损得更少。 硬件 USB 启动需要专用硬件。一个简单的USB 3.0盘可以完成这项工作，但传输速度与SD卡相同，约为80-100MB / s。网络，它会更糟一些，因为在初始化RPi板上的USB控制器时大约有0.5秒的开销。 只有使用快速 SSD 驱动器（400 MB/s 或更高），您才能从 USB 启动中充分受益。这些 SSD 驱动器不作为 USB 设备提供。需要一个额外的USB 3.0适配器将其连接到树莓。确保使用适合 UASP 传输的适配器。它是USB 3.0支持的新的，最快的协议。最后要考虑的一点是功耗。相对较小的SSD驱动器可以通过USB端口供电。这是首选，因为否则，您还需要额外的电源。一个相对便宜的组合是金士顿240GB A400 SATA 3（32欧元）和Inateck 2.5硬盘盒（15欧元）。 树莓派 4 USB 启动 树莓派巧妙地启动。启动后，位于EEPROM中的小程序立即仅加载I/O的驱动程序。这就是为什么，例如，即使没有插入SD卡，您仍然会看到诊断屏幕。然后，该程序尝试在树莓派中加载操作软件。完成后，它将控制权转移到树莓派，并在其余时间保持空闲状态。 到目前为止，启用USB启动的最简单方法是使用Raspberry Pi Imager。从 1.6 版开始，您可以找到适用于 USB 启动的专用 EEPROM 设置。看看下面的幻灯片。 在PC中插入（小型）SD卡，然后烧录您选择的EEPROM镜像。可以使用启动顺序首先是SD卡，其次是USB，或者在幻灯片中选择的启动顺序，USB优先，SD卡其次。使用树莓派 4 和 EEPROM 更新中新闪存的 SD 卡启动。屏幕变为绿色后，您的EEPROM已准备就绪。您始终可以通过简单地使用不同的设置重复上述过程来更改启动顺序。 其余过程与第一段中所述的标准SD卡安装相同。使用imager在 USB 设备上烧录树莓派 64 操作系统，从树莓派 4 中取出 SD 卡，然后将 USB 设备插入（蓝色）USB 3.0 连接器。现在，按照通常的安装顺序进行操作。 密切关注 USB 设备的功耗。一个SSD卡没有问题，但更多的就需要一个单独的电源集线器。 故障 排除 最常见的故障原因是 USB 到 SATA（SSD 卡）适配器不支持 UASP 协议。UASP代表USBAttachedSCSIProtocol，Raspberry Pi使用的一种极快的数据传输协议。一些适配器，如流行的JMicron，在某些UASP命令上会有问题。您会看到性能缓慢、频繁断开连接或错误报告。即使连接到USB 2.0也无法解决问题，因为Linux内核在看到USB 3.0设备时仍然使用UAS命令。 唯一的解决方案是在启动后立即使用命令禁用 UASP 传输。在command.txt文件中，您需要提供 USB 驱动器的硬件 ID。您可以通过将SSD驱动器连接到仍在SD卡上工作的Raspberry Pi的USB来获得它。 # Get the verdor and product ID $ lsusb 找到的数字在命令usb-storage.quirks=xxxx：yyyy：u中作为参数给出 此命令必须设置为 /boot/cmdline.txt中找到的长行中的第一个参数。 在 USB 文件夹的启动部分找到该文件。请参阅下面的屏幕转储，从常规SD卡启动的RPi。启动后连接 USB 设备。 你也可以使用nano编辑器 Benchmark 经过所有的努力，大多数人只想知道一件事：值得吗？答案很简单是肯定的。 您不仅拥有更多的内存空间，而且具有分布式磨损的SSD卡的使用寿命也比SD卡长得多。 而且SSD卡要快得多。您可以在树莓菜单上找到Benchmark测试工具。 执行后，您可以请求报告。 我们研究了三种不同的选择。首先是标准的SD卡，当然是最慢的。 第二种选择是带有不支持 UASP 的 SATA 到 USB 转换器的 SSD 卡;进步很大。 第三个选项是相同的SSD卡，但现在具有支持UASP的转换器。显然是最快的。 不得不说，如果没有UASP，你仍然有很多速度增益。 最后两点意见 在树莓诊断报告中，您会看到 IOPS。它代表每秒的 I/O 操作数。如您所见，一次读取或写入传输为 4 KBYTE。您可以将这些数字相乘以获得以每秒（兆）字节为单位的传输速率。 这些令人印象深刻的传输速率仅反映从ROM读取或写入数据，而不是工作存储器（RAM）。最终，您的Raspberry Pi将运行得更快，但是，例如，使用SSD卡在RAM中具有模型的深度学习应用程序不会更快。 启动顺序 对于高级用户，有引导加载程序配置文件指示Raspberry Pi将如何启动。在rpi-eeprom-config文件中，您可以定义两个媒体（SD、USB、UART、网络）尝试引导 RPi。如果第一个（例如SD卡）出现故障，它将尝试从第二个（可以是您的USB）启动。这样，当SSD驱动器发生故障时，您的SD卡可以用作一种备份。 但是请注意，一旦启动，您将只能使用该设备。换句话说，如果由于功能不当，您从“旧”SD卡而不是“新”SSD驱动器启动，则由于加载了“旧”SD卡文件结构，您将丢失SSD驱动器上的所有工作。如果您的 SSD 驱动器仍在内部启动或其电源尚不可用，则可能会发生这种情况。您必须采取预防措施来解决此问题。一定次数的引导重试可能是解决方案。 在开始修改rpi-eeprom-config文件之前，请仔细阅读此页面上的说明。 $ sudo -E rpi-eeprom-config --edit # modify BOOT_ORDER=0xf41 # first SSD (USB), second SD card $ BOOT_ORDER= 0xf14 # save + , , $ sudo reboot 同样，这适用于高级用户。大多数人只需从Pi中取出SD卡即可享受改进的性能。 文章转自： https://qengineering.eu/install-raspberry-64-os.html

工程中经常会用到的控制算法想必就是PID了，现代控制理论为何陷入了迷思呢？ 不去尝试，永远不知道新理论和算法能不能用。本文希望能给出一些控制算法研究中的工程哲学供大家参考。 先进控制算法为何给大家感觉不如PID呢？ 一种可能，别人用上了，效果好，自己用不上，乃至说不知道怎么用，只能用PID，这说明自己落后。 另外一种可能，有很多所谓先进的理论和算法确实很难在实际中用，根本就是为了发论文而做的。 还有一种可能，大家都在用PID，但控制效果远不能令人满足，只是暂时找不到/发现不了更好的方法。 另外有个值得注意的，底层是PID，看中上层是不是PID。即虽然是PID，但是是结合比如自适应、模糊、容错等等。而且PID的调参是否用了比如频域分析、鲁棒等等。 如何区分这几者，是很重要的。 控制算法要能处理known known，known unknown，unknown known，unknown unknown。 只此一件的控制系统，在较为确定的环境里工作，参数可以专门针对硬件，调到很好。但也会跟温室一样，系统乃至环境的很多东西有明确的规定，甚至细到某个螺丝要拧几圈半，外界的干扰要可忽略，等等。如此的系统，有时可以应用上较为复杂的控制算法，也就没有什么好稀奇的：known known知道，unknown known能通过对系统不断加深理解变成known known，known unknown、unknown unknown则可以通过对系统和环境的控制减少到可忽略。 但商业化产品中的控制系统，上量之后件件之间有差距，加上使用环境不确定的话，known unknown、unknown unknown都会大，而控制算法要能鲁棒（不仅限于传统鲁棒控制中的鲁棒）到可以处理到这些，即使known known、unknown known处理到最好。 比如一个信号，近似等于个高斯白噪声，用过去数据，估算出均值与方差，是known known。但肯定不准的，因为现实中就不存在标准的高斯白噪声，于是做出一个误差区间，有各种做法，算是known unknown。但known known跟known unknown加起来，也还是与实际有差距，是unknown unknown，是there is nothing you can do about it的了。但常被忽视的是unknown known，比如这个信号里面，可以分离出一个周期信号（不一定是正弦），是一个干扰。知道之后，unknown known变成known known。如此等等。前面说了，可以从不同层面考虑，比如信号分成确定部分和随机部分，确定部分是known known。但确定部分与实际的确定部分有差别，是unknown known。随机部分，知道分布的话，是known unknown。随机部分也与实际的随机部分有差别，是unknown unknown。如是如是，不一而足。从这个层面分析，不如上一段中的分析对实际有指导意义。 当然还有系统。比如一个系统，有输入输出数据，建模、辨识出一个LTI模型，有参数，是known known。但这个模型肯定不是完全吻合数据，所以要给一定的不确定性，比如在参数上，可能有个区间，是known unknown。即使加上这个区间，也还是与实际有差别，是谓unknown unknown。但如果一分析，发现这个模型其实可以分离成一个LTI模型，加上一个比如Wiener模型，就是unknown known被发现了。 当然也可以在不同的层面分析。参数很多，花时间调，总能调出个鼻子乱舞的大象，特别是在仿真中更是如此。但物理学的历史告诉我们，这个时候，应该是存在更有结构化的理论框架。当然，这样的理论框架，如PID，如Kalman滤波，等等，也还是留有一定的参数让在实际中调，因为known unknown与unknown unknown，是另一个层面的问题了。

解决HP ProLiant DL380 G5的Centos 7安装与启动不能识别硬盘问题 默认进入安装页面选择 选中“Install Centos 7” 按下【Tab】键 键入“空格” 键入“hpsa.hpsa_simple_mode=1 hpsa.hpsa_allow_any=1”参数 按下【回车】键 开始安装 安装完毕重新启动时硬盘还是无法识别 2.2、启动界面硬盘识别方法 启动后选择第一项 ········································（core） 按下【e】进入编辑状态 找到“linux17”行 选择到这一行的行尾 同样键入“hpsa.hpsa_simple_mode=1 hpsa.hpsa_allow_any=1”参数 按下【Ctrl+X】可正常引导 2.3、重启测试 reboot 搜索 复制

第一层芯片的内核，这里主要指的是处理器芯片。 各个公司的介绍在分析下面。   我们好好的分析一下，ARM MIPS和Intel的竞争策略，ARM和MIPS都是通过授权RISC技术芯片占领市场，可以理解为ARM和MIPS是一个阵营对抗Intel。主要分为两个大的阶段，传统的PC时代（80年代到2008年），互联时代（21世纪开始到2010年智能机，平板的崛起)。    一：传统的PC时代 原先大众关心的焦点是速度，Intel无疑占据了主导。Intel从自制晶圆、自主开发、生产、封装、测试，完整的产业链，造就速度的极致，也造就自己的领先和市场的霸主。我们不仅会问，为什么我们会忍受了这么久的统治，心甘情愿的一次又一次购买Intel的产品，为什么没有其他的芯片公司对Intel形成强有力的挑战？   80年代，计算机开始慢慢普及，从商务应用到家庭PC，到个人笔记本的流行。在这个过程中，有个脉络很重要，就是学习的过程。从硬件到软件，到后来的网络，全世界都处于不停的普及学习过程，大家对PC审美的要求没有那么高。主要的焦点都是学习，学习如何组装电脑，学习如何安装程序，如何使用程序，如何连上网络，如何使用网络等等。   由于需求的不断发展，就对硬件速度的要求摆在了第一位，因为大家无法忍受等待的时间，就有了一次又一次的升级，软件的，硬件的。就这样Intel配合着我们，我们也被动的在Intel的安排下，相互升级。为了工作，为了生活，为了不被时代抛弃，大家都在疯狂的学习中。Intel凭借速度的升级把几乎所有的对手都赶出了这个领域，只留下AMD（就是为了让人感觉市场上价格可以有比较而留个对手）。当然这里面也有微软的事情，微软在操作系统章节中详细表述。   笔者认为：Intel满足了我们在PC时代学习的需求，也促使了IT技术的大发展。   二：互联时代 速度不是第一位的，能耗才是第一位的。ARM运营模式就是负责最核心的cpu 的设计，半导体厂商在这个上面进行产品设计。arm追求的是运行的效率，速度和能耗，成本。arm团结了几百家的半导体厂商，形成了强大的半导体生态圈，所以芯片遍地开花，将封闭设计的Intel公司置于“人民战争”的汪洋大海。所以ARM就顺理成章的成了移动互联领军人物。   选择ARM背后的逻辑是我们已经无法满足只在家里上网，只使用一种设备上网，阅读等。我们需要的是随时随地的上网浏览或者阅读，就需要长时间的待机时间，更加时尚的设计，更小更轻的产品，适合多种的场合，用来打发那么多的碎片化时间。 （关于碎片化时间，笔者闲扯几句。碎片化时间就是等地铁公交，坐大巴火车，飞机，电梯，走路，等朋友见面，等开会，开会开小差，上课，上班等。 说实话，也不知道从什么时间开始大家的时间突然多了起来，只是多的都是这些短暂的时间。然而回头看看我们在家里的时间，和亲人相聚的时间，似乎少了。我想这就是时代发展的代价，经济发展带来的速度提升，同时也多了压力，造就了浮躁的心态。大家都无法忍受哪怕片刻的安宁，片刻的无聊，需要有个东西来转移自己的注意，似乎这样我们就安静下来。）   笔者认为：ARM满足了我们在互联时代时尚和打发无聊时间的需求，这次促使的我想是上层的产业转移。这个在软件内容板块再叙。   在焦点转移的时代，ARM上演了一出经典的农村包围城市的胜利，Intel会如何应对，我们拭目以待。在CPU内核这个领域的竞争，对于我们中国的IC设计应该是好事。可惜这个领域，估计短期之内，不会有我们国人什么事情。   －－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－－ ARM ARM是专门从事基于RISC 技术芯片设计开发的公司，出售芯片设计技术的授权。主要的竞争对手是Intel。 20世纪90年代，由于资金短缺，ARM决定不制造芯片，只将芯片的设计方案授权（licensing）给其他公司。进入21世纪，手机的快速发展，ARM处理器占领了全球手机市场。2010年达到37亿片。（手机90%，上网本30%，平板90%） 持有ARM 授权：Atmel、Broadcom、Cirrus Logic、Freescale（于2004从摩托罗拉公司独立出来）、Qualcomm、富士通、英特尔（借由和Digital的控诉调停）、IBM，英飞凌科技，任天堂，恩智浦半导体（于2006年从飞利浦独立出来）、OKI电气工业，三星电子，Sharp，STMicroelectronics，德州仪器 和VLSI等。 ARM是苹果、Acorn、VLSI、Technology等的合资英国企业。 MIPS MIPS 是半导体设计IP公司第二和模拟IP公司第一，成立于1984年，总部位于美国加州。和ARM相比，MIPS在数字家庭及网络应用保持领先。 MIPS是设计制造嵌入式32位和64位处理器的厂商。在通用方面，MIPS R系列微处理器用于构建SGI的高性能工作站、服务器和超级计算机系统。在嵌入式方面，MIPS K系列微处理器是仅次于ARM的用得最多的处理器之一（1999年以前MIPS是世界上用得最多的处理器），其应用领域覆盖游戏机、路由器、激光打印机、掌上电脑等各个方面。 MIPS拥有超过250家客户，集中在数字消费、宽带、无线、网络和便携式媒体市场提供动力。（Linksys 的宽带设备、索尼的数字电视和娱乐系统、先锋的 DVD刻录设备、摩托罗拉的数字机顶盒、思科的网络路由器、Microchip 的 32 位微控制器、惠普的激光打印机、龙芯、炬力集成、北京君正） Intel Intel是全球最大的半导体芯片制造商，它成立于1968年，总部位于美国加州。 1971年，英特尔推出了全球第一个微处理器。微处理器所带来的计算机和互联网革命，改变了整个世界。Intel除了授权AMD和Via（后来退出），就没有授权给其他公司，造就了辉煌20多年的Wintel组合。具体Intel的产品在另外章节介绍。     备注： 与ARM相比，MIPS的优势：支持64bit指令和操作，ARM只到32bit;有专门的除法器;内核寄存器多一倍，同样的性能下功耗会比低，同样功耗下性能更高;指令多一点，灵活一点 不足:单内核面对高容量内存时有问题;发展方向是并行线程，类似INTEL的超线程，而ARM是物理多核，物理多核占优;顺序单发射，ARM到了乱序三发射。