标签: 自动化

简介 ST语言，全称为结构化文本（Structured Text），是一种高级编程语言，专为工业自动化和控制系统设计。 我们学习PLC一般是用梯形图，梯形图学会后，学习SFC，但是我发现梯形图和SFC虽然简单，但是做大一点的项目比较复杂就有点乱，然后我就想有没有和单片机一样，用类似C语言的方法，来对PLC编程，然后我就发现可以使用ST语言（结构化文本）来对PLC编程，可以用类似C语言的语法来编程 进行了几个星期的了解和学习之后，我将学习的一些心得和方法写下来。同时可以给入门PLC的同学，提供一个新的、方便的方法。文章可能有些地方有问题，欢迎大家指正，大家可以一起交流、学习！ ST语言的通用性 ST语言介绍 （一）工程选择 我们使用GX Works2软件，工程类型选择结构化工程，程序语言分为两种，一种是FBD结构化梯形图，一种是ST FBD是梯形图和ST共同使用，ST则是完全使用ST语言 为了学习，我们完全使用ST语言 （二）页面选择 页面分为标签设置和程序本体，标签设置可以理解为存放变量和设置函数的地方，程序本体则是写代码的地方 （三）操作符 （四）指令和关键词 ST语言计数器、定时器 我们通过数据类型可以看到FB所有的指令，通过学习里面的指令，可以学习到重要的功能，如检测上下沿、计数器、定时器等... （一）加、减计数器。CTD减计数器、CTU加计数器 CTD和CTU所需的参数差不多，可以参考我的模板，模板可以实现Y001亮一次就计一次，10次后清空重置 ===CTU=== 【CU】计数器+1 【RESET】复位计数值 【PV】设定计数值 【Q】输出，数值到达设定值后，导通 【CV】当前计数值 ===CTD=== 【CD】计数器-1 【LOAD】复位计数值 【PV】设定计数值 【Q】输出，数值到达设定值后，导通 【CV】当前计数值 （二）通电延时、断电延时定时器。TON通电延迟、TOF断电延迟 TON和TOF所需的参数一样，TON通电延时是：设定时间到才通电。TOF断电延时是：设定时间内一直通电，设定时间到断电 我的模板可以实现LED闪烁0.5秒/次 ===TON/TOF=== 【IN】定时器开始工作 【PT】设定时间：开头以T#，后面接时间，单位S/MS 【Q】定时时间到，通电/断电 【ET】当前计时时间（需要创建一个Time的数据类型，用于保存时间） ST语言常用命令 这一部分就和c语言非常类似了，一样用if、for、while等函数，如果有编程语言基础，应该很快上手 （一）赋值 C语言中的赋值是 "="，在ST语言是 ":="，注意要加个英文的冒号 ":" 对于PLC来说，我们可以直接将灯、按钮、辅助继电器等元器件直接赋值0或1，相当于控制开启或关闭，非常的方便 （二）IF判断语句 注意IF语句的判断语句中，不用c语言的"=="而是用一个"="即可 执行语句后要加分号";" 还有一个区别是判断语句后面要加 "THEN"，末尾则是 "END_IF" 可以参考我的模板，可以实现按下按钮X001，Y001灯亮，抬起按钮则Y001灯灭 （二）FOR循环语句 FOR语句，首先定义一个数的初值，如D50:=0，TO是结束值，BY是每次增加的数，DO是固定加在最后的 我的模板实现，每次D100会自己加101，因为每次循环由D50从1加到100的过程，D100在100次循环就从1加到101，所以FOR完整一次循环D100会加101每次 （三）WHILE循环语句 WHILE语句相对来说比较简单，但是注意WHILE循环不能进入死循环，否则PLC会报错不执行 模板程序可以实现M10 = 1时，D10自加到5000则跳出循环 （四）注释 注释对于写代码来说，非常重要，程序多起来，可能前面写了什么都忘光了 ST语言的注释 (*注释注释*) 总结 通过本文，可以对新手朋友们对ST语言有个大概的了解，当然ST语言的内容有非常多，一篇文章肯定讲不完，里面很多函数都和C语言类似，稍微变通一下就可以学会 ST语言、SFC、梯形图各有各的优缺点，大家可以根据自己的需求和项目开发要求，选择合适自己的语言 我推荐大家是先入门简单的梯形图、SFC后再学习ST语言，这样可以更好的了解PLC，更好的完成项目

私有LTE/5G网络为世界上一些最偏远的角落提供无线连接。如果没有无线通信网络，各行业就无法满足增加产量、降低运营成本和减少环境破坏的需求。 在本案例研究中，我们着眼于自动化如何改变无线网络的动态。智慧矿山要求运营商无缝集成多个系统和应用程序，以通过无线网络维持运营，露天矿山运营商如何利用其私有LTE/5G网络实现矿山内关键流程的自动化是一个重要的问题。 一、面临挑战 矿业正在实现现代化，智能采矿作业受益于自动化。 自动化在采矿作业转型中发挥着关键作用，并具有提高生产力、改善安全和工作条件的潜力。蜂窝网络通过协调车辆路径和交换关键任务信息来连接矿井中的各种自主机器和车辆。由于矿井环境不断变化，发射器和接收器移动，引起反射、散射等衍射现象。需要定期管理这些变化对网络覆盖范围的影响，否则将面临通信故障的风险。 德思特频谱规划与仿真软件HTZ Communications允许矿山运营商根据地形变化自动计算覆盖范围，以及识别最佳服务器、复合覆盖范围和覆盖重叠等关键RF功能。矿山的地形会由于作业进度以及实际矿山状况有较大变化，HTZ Communications将RF规划软件集成到矿山运营商的GIS调查解决方案中，该解决方案扫描并监控矿井内的地形变化。GIS引擎将更新的地图导入HTZ Communications规划工具，触发并转换为我们的专有格式。导入后，软件会根据地形变化自动重新计算覆盖范围。 区域覆盖分析 二、实现方法 该项目的主要驱动因素包括： ● 自动将更新的环境数据导入HTZ Communications ● 通过自动化工作流程，减少手动日常任务，以节省时间、成本和整体用户体验。 ● 可选择使用RESTful API集成第三方解决方案，提供高水平的互操作性，以满足最终用户的需求 支持私有LTE/5G 网络高效运营所需的关键特性和功能包括： ● 选择最佳位置或站点搜索以优化网络的覆盖范围和容量并确保网络弹性 ● 使用高分辨率数据集和3D模型对环境变化进行建模并更新这些数据集 ● 对室外到室内通信进行建模并了解穿透和吸收损耗，以确保环境内的建筑物和结构不会影响覆盖范围或造成不当干扰 ● 使用频率协调和自动化站点规划支持动态频谱访问，以促进频谱共享并改善网络连接 矿山基站与终端通信仿真 三、德思特解决方案 德思特提供了频谱规划与仿真工具HTZ Communications来进行路由无线电网络规划。 该平台可以安排和自动化日常流程，例如从本地数据库收集有关矿井地形的新GIS信息，并更新HTZ Communications中的数字地形模型以反映变化。此过程会自动触发所有RF网络的覆盖计算预测，包括TETRA、DMR、WIFI、P2P、LTE、PMP和视距分析。该平台可提供定期网络性能审查并协助解决实时测量故障从而进一步加强自动化。 矿山最佳站点选择仿真 德思特HTZ Communications具有前瞻性规划功能，允许运营商对网络挑战进行建模。网络规划包括固定发射机的最佳位置和实现的最佳覆盖范围，提高效率并降低通信故障的风险。提供高度准确的预测，非常适合对所有地形和环境进行建模，包括室内场景。 矿山基站PTP分析结果仿真 关于德思特 德思特是原虹科测试测量事业部孵化出来的独立公司，基于超过10年的业务沉淀，德思特公司专注提供电子测试/测量解决方案。主要业务范围涵盖：汽车电子仿真及测试、射频微波及无线通信测试、无线频谱监测与规划、无线通信（包括智能网联汽车无线通信、轨道交通、卫星通信、室内无线通信）、半导体测试、PNT解决方案、大物理和光电测试等。 核心成员具有9年以上的测试测量、无线通信及其他相关行业资历；技术团队获得世界五百强PNT解决方案合作伙伴Safran的GNSS技术及信号仿真和软件Skydel培训认证证书、航空航天测试和测量合作伙伴Marvin Test 的自动化测试软件ATEasy培训认证证书。 德思特研发部，核心成员获得国际项目管理师PMP认证资质，并具备LabVIEW、python等多种编程语言能力，优势能力集中于：HIL测试，半导体测试，EOL测试和质量检测等多种系统研发集成，拥有10多个实用新型和专利授权。 围绕汽车电子、射频微波、通信、航空航天等行业提供专业可靠的解决方案，现有客户包括华为、德赛西威、蔚来汽车、理想汽车、航天科工集团、清华大学、北京航空航天大学、中电科集团等。 此外，我们还是中国无线电协会、中国通信企业协会、雷达行业协会、RIS智能超表面技术协会等行业协会的会员。 ​

近日，虹科与Skkynet正式建立合作伙伴关系，双方就工业应用自动化领域进行深入的交流与合作，未来将共同致力于为亚洲市场提供完整的工业物联网通讯解决方案，解决亚洲客户的物联网挑战。 虹科与Skkynet都表示十分期待这次的合作。“虹科非常高兴欢迎并宣布我们的新合作伙伴Skkynet进入中国。凭借他们在信息系统领域的卓越技术，我们获得了为中国客户提供更可靠、更高质量的工业通讯解决方案的绝佳机会和优势。我们合作致力于支持客户更加轻松、高效地应对复杂的工业物联网环境带来的挑战！”，虹科CEO陈秋苑陈总表示：“虹科期待与Skkynet的精诚合作，未来可期！ Skkynet的总裁Paul Thomas则表示：“Skkynet 通过在工业自动化领域的战略合作伙伴关系不断发展壮大。目前，行业内对远程工业系统的安全访问的需求强劲且持续增长，我们在亚洲看到了巨大的增长机会。虹科为40个行业的4300多家企业提供高水平的技术服务，他们拥有庞大专业的技术和销售团队，是Skkynet在亚洲市场的理想合作伙伴。” 关于Skkynet Skkynet云系统公司是实时信息系统领域的全球领导者和创新者。Skkynet 的领先平台包括屡获殊荣的 SkkyHub 服务、DataHub 中间件、Microsoft Azure 上的 Skkynet DataHub 服务和嵌入式工具包 (ETK) 软件。该平台支持工业、嵌入式和金融系统的实时数据连接，无需编程。Skkynet的平台在“物联网”和“工业4.0”方面具有独特的定位，因为与网络系统的传统方法不同，Skkynet的架构在设计上是安全的。 产品及解决方案 虹科Skkynet IoT数据中心DataHub DataHub作为一款工业自动化的实时中间件，通过开放、标准的工业协议提供对工业数据的安全访问，支持用户在世界任何地方实现OT与IT系统和其他应用完全集成。 DataHub实现将来自所有来源和任何协议的所有数据整合到DataHub程序中的单个统一数据集中。任何客户端都可以使用任何受支持的协议访问聚合数据的任何选定子集，例如：OPC UA、OPC Classic、Modbus、MQTT、DDE、TCP、ODBC、HTTP、XML 等；支持连接任何SQL数据库、自定义程序、嵌入式系统、Microsoft Azure IoT Hub、Google IoT、AWS IoT Core、任何标准MQTT客户端或代理以及流行的实时数据历史记录；其他功能包括支持连接到Excel电子表格和其他DDE服务器；支持电子邮件/ SMS通知；支持在相同数据源之间进行热备用切换的数据冗余，以及相机流式传输系统的实时视频或图像。 DataHub致力于将实时方法从生产线扩展到管理层，最终扩展到整个企业，让用户从工业物联网和工业4.0中获得最大价值。 关于虹科工业物联网 虹科电子科技有限公司成立于1995年，总部位于广州，在亚太区各大主要城市设有分支超过10个，并在美国硅谷设有分公司。 虹科是一家资源整合及技术服务落地供应商，与全球顶尖公司深度技术合作，为制造业、汽车、生物医药、电子测试、通信等各行业客户提供创新及前端的产品和技术解决方案 。 虹科深耕工业物联网行业多年，与世界领域内的顶级公司包括EXOR、KUNBUS、SymphonyIndustrial.AI、CODRA、HiveMQ等有深度技术合作，为国内数字化和智能化工厂提供面向工业现场控制级、边缘级和过程监控级和云端的解决方案，包括：用于OT现场设备数据采集、控制、边缘计算、上云的物联网工控屏、网关、工业级树莓派控制器、SCADA软件、OPC UA软件、MQTT Broker和预测性维护解决方案（已有强大的经验数据库：含13万个故障点， 15万个部件测试， 230万个机器测试，67万亿个振动数据点）。 虹科物联网事业部所有成员都受过来自意大利、加拿大、美国、以色列等国家的专家培训，并获得专业资格认证，并已经在虹科云课堂、合作伙伴、行业协会等平台上开过10个+主题培训。我们积极参与边缘计算协会、工业物联网联盟的试验性项目、标准制定意见、技术升级和宣传等工作，为推广先进技术的普及做出了重要贡献。 至今，我们已经为石油化工、汽车、钢铁、食品饮料、半导体、包装等多个行业超过300家用户提供了从硬件到软件的不同方案，并参与和协助了众多OEM的设备研发和移植项目，深度完成了多个智能工厂和工业4.0升级改造项目。虹科工业物联网事业部致力于为中国乃至全球的万物互联、智能制造贡献自己的力量。 返回

近日，虹科与Skkynet正式建立合作伙伴关系，双方就工业应用自动化领域进行深入的交流与合作，未来将共同致力于为亚洲市场提供完整的工业物联网通讯解决方案，解决亚洲客户的物联网挑战。 虹科与Skkynet都表示十分期待这次的合作。“虹科非常高兴欢迎并宣布我们的新合作伙伴Skkynet进入中国。凭借他们在信息系统领域的卓越技术，我们获得了为中国客户提供更可靠、更高质量的工业通讯解决方案的绝佳机会和优势。我们合作致力于支持客户更加轻松、高效地应对复杂的工业物联网环境带来的挑战！”，虹科CEO陈秋苑陈总表示：“虹科期待与Skkynet的精诚合作，未来可期！ Skkynet的总裁Paul Thomas则表示：“Skkynet 通过在工业自动化领域的战略合作伙伴关系不断发展壮大。目前，行业内对远程工业系统的安全访问的需求强劲且持续增长，我们在亚洲看到了巨大的增长机会。虹科为40个行业的4300多家企业提供高水平的技术服务，他们拥有庞大专业的技术和销售团队，是Skkynet在亚洲市场的理想合作伙伴。” 关于Skkynet Skkynet云系统公司是实时信息系统领域的全球领导者和创新者。Skkynet 的领先平台包括屡获殊荣的 SkkyHub 服务、DataHub 中间件、Microsoft Azure 上的 Skkynet DataHub 服务和嵌入式工具包 (ETK) 软件。该平台支持工业、嵌入式和金融系统的实时数据连接，无需编程。Skkynet的平台在“物联网”和“工业4.0”方面具有独特的定位，因为与网络系统的传统方法不同，Skkynet的架构在设计上是安全的。 产品及解决方案 虹科Skkynet IoT数据中心DataHub DataHub作为一款工业自动化的实时中间件，通过开放、标准的工业协议提供对工业数据的安全访问，支持用户在世界任何地方实现OT与IT系统和其他应用完全集成。 DataHub实现将来自所有来源和任何协议的所有数据整合到DataHub程序中的单个统一数据集中。任何客户端都可以使用任何受支持的协议访问聚合数据的任何选定子集，例如：OPC UA、OPC Classic、Modbus、MQTT、DDE、TCP、ODBC、HTTP、XML 等；支持连接任何SQL数据库、自定义程序、嵌入式系统、Microsoft Azure IoT Hub、Google IoT、AWS IoT Core、任何标准MQTT客户端或代理以及流行的实时数据历史记录；其他功能包括支持连接到Excel电子表格和其他DDE服务器；支持电子邮件/ SMS通知；支持在相同数据源之间进行热备用切换的数据冗余，以及相机流式传输系统的实时视频或图像。 DataHub致力于将实时方法从生产线扩展到管理层，最终扩展到整个企业，让用户从工业物联网和工业4.0中获得最大价值。 关于虹科工业物联网 虹科电子科技有限公司成立于1995年，总部位于广州，在亚太区各大主要城市设有分支超过10个，并在美国硅谷设有分公司。 虹科是一家资源整合及技术服务落地供应商，与全球顶尖公司深度技术合作，为制造业、汽车、生物医药、电子测试、通信等各行业客户提供创新及前端的产品和技术解决方案 。 虹科深耕工业物联网行业多年，与世界领域内的顶级公司包括EXOR、KUNBUS、SymphonyIndustrial.AI、CODRA、HiveMQ等有深度技术合作，为国内数字化和智能化工厂提供面向工业现场控制级、边缘级和过程监控级和云端的解决方案，包括：用于OT现场设备数据采集、控制、边缘计算、上云的物联网工控屏、网关、工业级树莓派控制器、SCADA软件、OPC UA软件、MQTT Broker和预测性维护解决方案（已有强大的经验数据库：含13万个故障点， 15万个部件测试， 230万个机器测试，67万亿个振动数据点）。 虹科物联网事业部所有成员都受过来自意大利、加拿大、美国、以色列等国家的专家培训，并获得专业资格认证，并已经在虹科云课堂、合作伙伴、行业协会等平台上开过10个+主题培训。我们积极参与边缘计算协会、工业物联网联盟的试验性项目、标准制定意见、技术升级和宣传等工作，为推广先进技术的普及做出了重要贡献。 至今，我们已经为石油化工、汽车、钢铁、食品饮料、半导体、包装等多个行业超过300家用户提供了从硬件到软件的不同方案，并参与和协助了众多OEM的设备研发和移植项目，深度完成了多个智能工厂和工业4.0升级改造项目。虹科工业物联网事业部致力于为中国乃至全球的万物互联、智能制造贡献自己的力量。

摘要 ASRS(自动存储和检索系统)在内部物流领域变得越来越常见。内部物流包括优化、整合、自动化和管理履行或配送中心内的货物物流流动。 ASRS穿梭机经常用在具有多个存储级别的配送中心的仓库或库存集装箱中处理散装产品的托盘。 自动化存储和检索系统的定义是专门为物料的存储和检索而设计的自动化或半自动系统，是不需要人工干预拣选过程的存储过程。 ASRS穿梭机的设计者和制造商面临着 快速、准确、高效地运送材料而不损害所运输货物 的挑战。 自动存储和检索系统(ASRS)用于仓储和生产制造。自动化仓储和取回系统的优势吸引着配送中心的运营商。 01 ASRS的实施为用户提供了许多好处 ​ 在更小的空间中存储更多的材料 能够以多层排列进行存储 自动挑选订单 库存管理 02 ASRS系统 ASRS系统通常是多级安装。在本文中，我们将 仅指固定轨道上的ASRS。 穿梭机通常沿着轨道运行，以便沿过道和行列移动。在这里显示的图片中，一台ASRS穿梭机坐在另一台穿梭机上，就像一辆马车。主梭沿过道移动货物，副梭或排机器人将材料移入过道左侧和右侧的一行中。 每个梭子都有一个升降托盘的升降机构。为了在多个楼层上存储和取回材料，使用了一种称为垂直起重机的设备。下面的图片显示了一个系统，该系统使用垂直起重机将托盘或托盘提升到适当的货架高度。这种起重机通常在两个轴上移动。一个轴是高度，另一个轴是沿着地板上的轨道定位。 自动化存储和检索系统对运营商来说既有优势，也有劣势。优势应该是相当明显的，因为 在整个过程中处理相同数量的材料需要更少的人力和空间 。然而，缺点是， 如果没有一个非常有组织的过程，ASRS系统可能不会那么有效 。这些系统中的每一个在前期都要投入大量资金，且可能每个系统都需要量身定制。 03 ASRS系统的安全问题和效率 在高密度仓库中，绝对定位是必须的。 精确度很重要，因为穿梭机或起重机需要放置在适当的货架空间中。为了更好的利用空间，货架空间彼此非常接近。 定位不当，无论是垂直的还是直线的，都可能导致倾覆情况，这可能导致产品损失并产生安全问题。 ASRS立式起重机的设计者和制造商面临着 快速、准确且不损坏运输货物的高效搬运材料的挑战 。 想要知道如何完美解决上述问题吗？ 欢迎关注我们，下期将会进行详细讲解，助您突破这一难题！ 关于我们 虹科传感器技术 我们致力于更加精确简单的测量方案，与全球领先的高精度、高可靠性的传感器厂家进行技术合作，为客户提供全球先进的测量方案，包括激光测距、压力传感器、粘密度测量、光纤传感器、机电传感器等。通过提供各种不同的技术进行关键测量，消除了在恶劣严苛环境中对传感的限制，使客户能够得到最理想的结果。 ​