原创 机器人手拉车的原理

        前一段时间看了一段叫做“机器人老爹”的视频。讲的是北京通州一个农民做机器人的故事。看到那么多活蹦乱跳的机器人，真是让人叹为观止。真真是世上无难事，只要肯攀登。

        想自己也做一个机器人手拉车玩玩。当然第一步是弄懂原理。首先看了几遍录像，不能看出原理来。只好去知识产权局的网站上去搜。发现了两篇比较贴切的专利，分别是：双足步行拉车机器人和 可行走模型人拉车装置。

         仔细分析，该机器人有两个关键技术点：行走和拐弯。

         行走

         从两篇专利都可以看出，行走的原理是一致的：采用平行四边形连杆机构。驱动其中的一个连杆，带动四个连杆一起运动。驱动采用的是曲轴，电机带动曲轴转动，跟曲轴相连的连杆做往复运动，最终带动平行四边形机构运动。

       转弯          

       技术关键点2是转弯。一种方式是采用车轮转向的原理。这种方式跟普通的汽车的转向方式类似。由方向盘带动转向杆拨动两个轮子同时转动。