原创 CAN 通讯中的延迟

延时，或延迟、时延，delay或latency，是指消息发送前的等待时间。比如5ms周期发送的消息，在下一个5ms的时刻，消息等了1ms才发送出去，这个1ms就是延迟时间。

延迟是影响整车网络通讯实时性能的主要因素之一，甚至可以改变一个系统的时序，因此CAN网络开发的一个关键技术就是延迟的控制。

延迟产生的根本原因是CAN通讯的信道资源有限。由于只有一个信道，因此高优先级的消息要优先发送，低优先级的消息必须等待；如果有消息正在使用CAN总线进行消息传输，其它任何优先级的消息都必须要等待。

延迟是不可避免的，但是是可控的。通过对消息优先级的优化设置，可以有效的控制每条消息的通讯延迟，从而优化CAN通讯的实时性能。