标签: can通讯

延时，或延迟、时延，delay或latency，是指消息发送前的等待时间。比如5ms周期发送的消息，在下一个5ms的时刻，消息等了1ms才发送出去，这个1ms就是延迟时间。   延迟是影响整车网络通讯实时性能的主要因素之一，甚至可以改变一个系统的时序，因此CAN网络开发的一个关键技术就是延迟的控制。   延迟产生的根本原因是CAN通讯的信道资源有限。由于只有一个信道，因此高优先级的消息要优先发送，低优先级的消息必须等待；如果有消息正在使用CAN 总线 进行消息传输，其它任何优先级的消息都必须要等待。   延迟是不可避免的，但是是可控的。通过对消息优先级的优化设置，可以有效的控制每条消息的通讯延迟，从而优化CAN通讯的实时性能。

deadline是接收节点对消息的一个时间要求，即要求消息一定要在deadline所规定的时间范围内发送到接收节点。其物理意义在于，算法只要在该时间范围内获得了新数据，其控制效果将不受影响。 deadline是算法被动应对消息延迟的一种手段，由于在手工设计方法中，无法对消息的延迟进行计算和有效的控制。因此设计算法时，为了避免延迟对控制效果的影响，则设置deadline。当超过deadline还没有收到消息的时，算法则进入错误处理程序，而不会执行控制代码。 deadline也是设计可靠代码的一种手段。