原创 VxWorks编程方法（1）

实时主要包括:多任务调度（采用优先级抢占方式），任务间的同步和进程间通信机制.
一个多任务环境允许实时应用程序以一套独立任务的方式构筑，每个任务拥有独立的执行线程和它自己的一套系统资源。进程间通信机制使得这些任务的行为同步、协调。 wind使用中断驱动和优先级的方式。它缩短了上下文转换的时间开销和中断的时延。在 VxWorks 中，任何例程都可以被启动为一个单独的任务，拥有它自己的上下文和堆栈。还有一些其它的任务机制可以使任务挂起、继续、删除、延时或改变优先级。
另一个重要内容是:硬件中断处理。硬件产生中断,统治系统调用相应的中断历程(ISR),位是系统得到尽快的响应,ISR在它自己独立的上下文和堆栈中运行.它的优先级高于任何任务优先级.
中断延迟(Interrupt Latency) 中断延迟是指从硬件中断发生到开始执行中断处理程序第一条指令之间的这段时间。
优先级驱动(Priority-Driven) 优先级驱动是指多任务系统中，当前运行任务总是具有最高优先级的就绪任务。
多任务调度
两种方式: 优先抢占和轮转调度(Preemptive Priority,Round-Robin Scheduling).
优先抢占(Preemptive Priority): 每一个任务都有一个优先级,系统核心保证优先级最高的任务运行于CPU.如果有任务优先级高于当前的任务优先级,系统立刻保存当前任务的上下文,切换到优先级高的上下文.
抢占(Preemptive): 抢占是指当系统处于核心态运行时, 允许任务的重新调度。换句话说就是指正在执行的任务可以被打断，让另一个任务运行。抢占提高了应用对异步事件的响应性能力。操作系统内核可抢占，并不是说任务调度在任何时候都可以发生。例如当一个任务正在通过一个系统调用访问共享数据时，重新调度和中断都被禁止.
任务上下文(Task Context): 任务上下文是指任务运行的环境。例如，针对x86的CPU，任务上下文可包括程序计数器、堆栈指针、通用寄存器的内容.
上下文切换（Context Switching）: 多任务系统中，上下文切换是指CPU的控制权由运行任务转移到另外一个就绪任务时所发生的事件，当前运行任务转为就绪（或者挂起、删除）状态，另一个被选定的就绪任务成为当前任务。上下文切换包括保存当前任务的运行环境，恢复将要运行任务的运行环境。上下文的内容依赖于具体的CPU.
轮转调度(Round-Robin Scheduling):使所有相同优先级,状态为ready的任务公平分享CPU(分配一定的时间间隔,使个任务轮流享有CPU).
系统由256个优先级,从0到255,0为最高,255为最低. 任务在被创建时设定了优先级.也可用taskPrioritySet ( ) 来改变任务优先级.
任务的主要状态: READY,PEND,DELAY,SUSPEND...
ready-------->pended -----------semTake(　)/msgQReceive(　)-其他任务
ready-------->delayed-----------taskDelay(　)
ready-------->suspended---------taskSuspend(　)
pended------->ready-------------semaGive(　)/msgQSend(　)-其他任务
pended------->suspended---------taskSuspend(　)
delayed------>ready-------------expired delay
delayed------>suspended---------taskSuspend(　)
suspended---->ready-------------taskResume(　)/taskActivate(　)
suspended---->pended------------taskResume(　)
suspended---->delayed-----------taskResume(　)
轮转调度 (Round-Robin): 轮转调度可以扩充到优先抢占方式中,当多个任务优先级相同的情况下,轮转调度算法使任务按平等的时间片运行于CPU,共享CPU.避免一个任务长时间占用CPU,而导致其他任务不能运行.可以用 kernelTimeSlice(　) 来定义时间长度.
taskLock ( )和 taskUnlock ( ) 用来取消优先抢占方式 和恢复优先抢占方式.
注意: 一个任务可以调用taskDelete ( ) 删除另一个任务,但是如果一个当前正在运行的任务被删除后,该任务的内存没有释放,而其他任务不知道,依然在等待,结果导致系统stop.用 taskSafe ( ) 和 taskUnsafe ( ) 来保证正在运行的任务不被删除.
用法如下:
taskSafe ();
semTake (semId, WAIT_FOREVER);
/* Block until semaphore available */
. .　. .　critical region .
semGive (semId);　semGive (semId);　　
/* Release semaphore */
taskUnsafe ();