原创 2月份总结以及三月份计划

一、项目的整体安排

1、整体安排

2、主要任务：         

1．单个摄像机的标定以及单个相机模型的建立                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                                   

2．LED中心点的提取和光笔多LED发光点的匹配     

3．模具的制作、多相机的定标以及坐标的转换

4．求探测点验证

二、二月份总结

陈：光笔结构模型和相机支架模型的建立以及单个摄像机的标定原理

（1）结合张广军的《视觉测量》，张正友的标定论文，以及opencv中相关章节，简单看了双目相机的转换方法，重点看了有关单个相机的标定，包括映射原理，求解内参与外参的原理与方法，弄懂了求解fx，fy，u0，v0，以及外参的基本思路，仍然存在的问题是：没弄明白单应性矩阵求法以及相机畸变的求法以及如何在程序中实现的，不懂opencv中一些函数的具体实现方法，因此，未能按预期完全解决单个相机标定。

（2）.结合天大的那篇“光笔三坐标视觉测量系统的研究”博士论文以及参考NDI，KRYPTON公司的三目视觉测量系统，初步勾画出了三目相机模型架与手持靶标的尺寸参数。存在问题：由于镜头本身视角在20°以内，而镜头尺寸（1/1.44”）比相机尺寸（1/1.8”）大，所以视角拍摄的视角范围比镜头的理论值小很多，导致视野很小；在拍照时，发现拍摄的效果并不是很好，经过标定得出的参数中畸变和误差都相对比较大，这是一个很严重的问题。

张：图像处理算法学习（没有具体的程序设计，只是大概了解）、摄像机驱动的完善以及opencv摄像机标定算法的研究、实验

现在想想其实不该在摄像机的驱动上花那么长的时间，而因该把时间主要放在摄像机定标的准确性上，如果这样就不会再快开学的时候发现求出参数的不稳定性。这个问题的原因可能由于拍摄图片时对摄像机的使用问题造成的、也可能是程序本身的问题。但是有个教训A.算法要尽量自己写，摄像机的标定其实在去年就该做完的（越想越越不舒服），在这么长的时间里面完全可以自己去做的。不了解别人的算法除了问题也不知道哪里的问题（其实也欠缺理论知识）。

B合理分工，按时间完成规定的任务.

三、三月份计划

张：对LED特征点的提取、验证以及靶标特征点的匹配

陈：摄像机模型的建立以及基于MATLAB的摄像机标定

李：MFC的学习、摄像机模型的建立以及基于MATLAB的摄像机标定