原创 关于昨天飞思卡尔小车的调试结果

背景是第三届飞思卡尔杯智能车大赛。（比赛规则见http://www.smartcar.au.tsinghua.edu.cn/3rdCar/web/rule.asp?Area=0）

        昨天jlh调车去了。那边有两个闭合的跑道，大一点，可以测试用。两个跑道都是白底黑线，具体赛道信息如下：
1、起点，90度弯，90度弯，s弯，180度弯，90度弯，紧接270度弯，接180度弯，180度弯
2、起点，s弯，接180度弯，斜s弯（去年上交的那种，内跑道上的那种s弯），大s弯（每个弯都有180度），90度弯，90度弯，轻微s弯道（这个没有难度），90度弯

小车测试结果如下：
1跑道一切正常，270度的弯道在电池用过一会儿后有点外冲。
2跑道的斜s弯和大s弯很难过，先过大s弯后过斜s弯成功率85%，反过来先过斜s弯后过大s弯成功率只有30%甚至更少。我觉的原因是斜s弯道是由三个连续半弯组成的，其第二个半弯曲率半径很小，舵机来不及反应，同时反应了打不过来；还有光电管在全白的时候有可能会把跑道白底上的污点误识别成黑线。从而造成了小车冲出赛道。

总结：

继续需要解决舵机的响应问题。
同时考虑改善算法，减少过弯和出弯时的振荡。