原创 智能车华东赛区归来后的补记日记

27号初赛
        今天27号了吧。昨天试了一天车，晚上也没写啥，然后就睡了。昨天试车的情况看，华东的光电和华北相比，差距不是一丁点儿。于是我们成了矮子中的高个儿，今天上午居然第二和第四，我们所有人连呼不可思议。ccd今年上交和上海大学分别有一辆车“阴沟里翻船”，另外分别有一辆车进行NO.1的PK。南邮的成绩很好，意料之外的好，其他也就没什么了。
        下午的情况是：大家都开始放胆向前冲，我们的名次还和上午差不多。光电也没啥突出的，就是别人用的收发分离的大功率红外光电管能成功的照射到很远（或者说很高），而且其放置与地点成一定夹角，提高前瞻。这种想法，我们其实老早就有了，但一直没有实现出来。其原因是：
    1.发射管功率不够（现在比赛规则补充规定光电管个数按接收管来算，发射管数目不限；因而可以通过增加发射管数量，使用大功率发射管来实现）结论：这个问题现在应该能够解决。
    2.接收管的接收范围过大，接收角度过大（这个问题只能通过聚焦镜来解决，但少量购买聚焦镜是不现实的，实际上其他学校我也没有看到有人使用聚焦镜的，但人家实现了架高光电管和大前瞻。）总结：其实作为前瞻的光电管数目本身不是很多，我倾向于2-3个光电管作前瞻光电管架高，最多不超过5个。这样可以减少相邻光电管间的干扰，也就是增大相邻光电管间的黑白差异，缓解接收接收区域过大的问题。当然，如果我们能够使用聚焦镜，对光电管的性能将会是非常大的提高。
    3.接收管受外界光线的干扰很大。（主要是架高带来的问题，这个问题只能算法弥补了。脉冲光发射红外线能增加光电管的发射功率，从而使得接收管接收到的自然光红外干扰相对减小。我的想法是：脉冲选通高电平时读接收管的值，此时接收到的红外含发射管的红外光和自然外界的红外光，然后脉冲选通低电平时读接收管的值，此时接收到的只有自然外界的红外光。两者相减得到无自然光干扰下的红外接收管值。我估计这种算法下，接收到的黑白区别也不是很明显，实际中如果遇到这种情况，需要通过调整接收管的电阻大小，说不定还需要运放进行放大）结论：算法的问题总是可以解决的。只要有个算法强人就行了。
        说到架高光低管，既然别人今年能做出来，明年我们也一定做出来。上下两层的光电方案前瞻距离和道路细节兼顾，很好。
        在我们学校目前低置传感器，我觉的车模调到这种状态，作为业余级别，在没有机械改进的基础上做到这点已经快到极限了。尤其是hzb的车，转角只是一个光点管检测到黑线对应一个舵机角度值，华东赛初赛第四，决赛第三，我觉的已经调到很好的状态了。再调就是改进算法和改机械部分了。
        摄像头对我们的教育意义很大。因为摄像头小车技术相对成熟，今年的赛车改进：
    1是降低摄像头高度，以降低中心，而镜头角度则相对较平以扩大视野
    2是上海大学摄像头的连杆和舵机同步连动的设计，拉动摄像头和前轮同时转向，非常棒。当然了，他们的算法也就相应复杂。虽然这辆车在决赛中比赛失败，失败原因是他们的出发点手动引导设计有问题。但我们在前一天试车，第一天预赛和后来的表演赛中可以看到他们的小车明显快于上交第一的小车。
    3是见识了人家的高速过弯，上交也看不清人家高速是咋回事，一下就过去了，好像是正常驶过去的（可能我这里的表达有点问题，见谅）。上海大学是明显飘过去的，可人家漂移控制的非常好，重心也低，不会翻车或者“跳舞”或者甩尾过度。丫的佩服。恩，至少看到了我们的改进空间。
 

        28号决赛的情况也简单说一下。今天选手们都很紧张。wj的右拐一直不理想，这次成了他们的死穴，差点比赛失败，我个人认为是机械结构的问题（也有人说是算法问题）。来合肥之前，我们就知道这个问题的存在，但一直无法解决。小kan紧张到不行，冲到主席台旁边一动不动死死盯着小车，和他赛完后舒心的微笑形成鲜明对比，见识了yp的临危不乱，让人佩服，这家伙日后潜力不得了。
        上海大学以机械结构和对赛车的熟悉取胜，上交以算法取胜，这是不争的事实。光电的乐乐赢就赢在他们架高了光电，而且用的不错，突破了这个难题，我们的算法相信不比他们差。
        由于flew来看我，表演赛和最后车模都没有视频或者照片的记录，很可惜，最想看到的是上大SUL和南邮乐乐的小车近照。