原创 6点日记20130718

        从昨晚2点开始，到6点睡得很死，3个闹钟都没有把握吵醒，一个晚上又这样泡汤了。昨天下午睡了一下午，所以，晚上12点之前，精神都蛮好。可惜最近两天老是进不了状态，在网上瞎逛，把时间浪费了，昨晚也是一样。

        昨天上午，跟徐颖老师在讨论修改信号调理板的事情。我们一起分析了一下安装原装的代码控制电机的效果。刚开始，以为是占空比恒定的电机控制信号，后来还是发现占空比在变化，符合脉宽调制的理论。我现在还是控制不了程序，一方面是我看不懂程序，另一方面是我在Dedug的时候遇到一些问题。信号调理板，我们还是决定修改，按照现在的信号修改，使信号变得更好，现在的信号有些像是方波，而不是正弦，像是滤波电路参数不对。

       昨晚，我自己也仔细观察了一下电机控制信号。占空比是在变化，但是不是很明显。调节电机转速，会影响占空比的变化范围，当转速低时，占空比变化范围小，转速高时变化范围大。占空比都是围绕50%变化的。当信号通过调理板后，滤波了，变成了近似的方波；反相了，不知道为什么，之前的设计应该是正好正过来的啊；基准点偏移了，不是从0开始，徐颖老师说处理不了；还有就是信号不是很标准，像是方波。

      下面的工作。1是继续看程序，2是调整信号调理板，3是学习最近从网上下载下来的很多资料。最近老是在网上瞎逛，倒是下载了很多有意思的资料，很多是公司里面的关于电机控制的培训资料，很有用的，我希望我能花点时间学一学，相信会有用的。

       另外还有一个事情，是余老师要求我们写软件著作权，但是软件是瞎找的，说白了就是作假。我不干，但是拒绝地非常直白，我想是伤害到了余老师。他说了我一顿，意味着跟他闹翻了。