原创 uC/OS-II如何使任务在就绪表中进入就绪态与退出就绪态

程序清单：使任务进入就绪态

OSRdyGrp               |= OSMapTbl[prio>>3];                                                       （1）

OSRdyTbl[prio>>3] |= OSMapTbl[prio&0x07];                                                    （2）

这两行代码就实现了在就绪表中添加给定优先级（prio）任务的作用；

想要彻底明白这两行代码，我们首先要对prio有了解。

优先级prio，从0～63，也就就是从0x00~0x3F。其中只用到了8位字长的低6位。这低六位又可以分为低三位和高三位：

            0x3F=00 111 111

绿色的3位，也就是prio>>3；红色的三位，也就是prio & 0x07，分别是就绪表中的Y坐标和X坐标，OSRdyGrp是位可操作的，它的每一位对应Y坐标从0~7，表示就绪表的行，如果这一行中有任何一个优先级的任务就绪，就将它的对应位置1；

同理，OSRdyTbl[ ] 表示的是就绪表的每一行的内容，它的每个元素，也都是位可操作的，每个下标，表示Y坐标，也就是行数，每个下标对应的元素的每一位，对应该行的8个元素，也就是就绪表的8个列。如此，构成了uC/OS-II的8X8的就绪表，表示0~63这64个优先级。

再来看OSMapTbl这个数组，该数组已经定义好，它的8个元素分别是：

OSMapTbl[ 0 ] = 00000001；

OSMapTbl[ 1 ] = 00000010；

OSMapTbl[ 2 ] = 00000100；

OSMapTbl[ 3 ] = 00001000；

OSMapTbl[ 4 ] = 00010000；

OSMapTbl[ 5 ] = 00100000；

OSMapTbl[ 6 ] = 01000000；

OSMapTbl[ 7 ] = 10000000；

现在再看，这两行代码就很容易理解了：

（1）：将prio右移3位，去掉X坐标占用的后三位，只取Y坐标，填入OSMapTbl[ ]， 返回值与OSRdyGrp做位或，将OSRdyGrp对应位置1，表示该行有任务进入就绪态；例如，假设prio>>3 得到 Y坐标 = 3，则OSMapTbl[ 3 ] = 00001000，与OSRdyGrp做位或，将第四位置1；

（2）：将prio与0x07=00000111 做位与，保留低三位，将其他位置0，得到X坐标，将X坐标填入OSMapTbl[ ]，返回值与OSRdyTbl[ Y ]做位或，将OSRdyTbl[ Y ]对应位置1，表示该行的第X位有任务进入就绪态，注意第X位要从低端算起，也就是表格的右端开始算起；例如：刚才已经算出Y坐标 = 3，假设prio & 0x07 = X坐标 = 4 ，OSMapTbl[ 4 ] = 00010000 ，将该返回值与OSMapTbl[ 3 ]做位或，将第五位置1，表示该位的任务进入就绪态；

根据X和Y倒推算任务优先级prio：

只需将以上运算倒过来即可：prio = [Y<<3] + X；

例如：刚才上面的例子里，Y = 3，X = 4，则：

prio = [Y<<3] + X = [3<<3] + 4=28；

因此，进入就绪态的任务优先级为28。