原创 PID算法实例

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#include <string.h>

#include <stdio.h>

/*=================================================

PID Function

The PID function is used in mainly

control applications. PID Calc performs one iteration of the PID

algorithm.

While the PID function works, main is just a dummy program showing

a typical usage.

PID功能

在PID功能主要用于控制应用。 PID 计算器执行一个PID的迭代算法。虽然PID功能的工程，

主要只是一个虚拟程序显示一个典型的使用。

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typedef struct PID {

double SetPoint; // 设定目标 Desired Value

double Proportion; // 比例常数 Proportional Const

double Integral; // 积分常数 Integral Const

double Derivative; // 微分常数 Derivative Const

double LastError; // Error[-1]

double PrevError; // Error[-2]

double SumError; // Sums of Errors

} PID;

/*====================== PID计算部分===================*/

double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint )

{

double dError, Error;

Error = pp->SetPoint - NextPoint; // 偏差

pp->SumError += Error; // 积分

dError = pp->LastError - pp->PrevError; // 当前微分

pp->PrevError = pp->LastError;

pp->LastError = Error;

return (pp->Proportion * Error // 比例项

+ pp->Integral * pp->SumError // 积分项

+ pp->Derivative * dError // 微分项

);

}

/*========== 初始化的PID结构 Initialize PID Structure==========*/

void PIDInit (PID *pp)

{

memset ( pp,0,sizeof(PID));

}

/*============= 主程序 Main Program==================*/

double sensor (void) // 虚拟传感器功能 Dummy Sensor Function{ return 100.0;}

void actuator(double rDelta) // 虚拟驱动器功能 Dummy Actuator Function{}

void main(void)

{

PID sPID; // PID控制结构 PID Control Structure

double rOut; // PID响应（输出） PID Response (Output)

double rIn; // PID反馈（输入） PID Feedback (Input)

PIDInit ( &sPID ); // 初始化结构 Initialize Structure

sPID.Proportion = 0.5; // 设置PID系数 Set PID Coefficients

sPID.Integral = 0.5;

sPID.Derivative = 0.0;

sPID.SetPoint = 100.0; // 设置PID设定 Set PID Setpoint

for (;;)

{ // 模拟最多的PID处理 Mock Up of PID Processing

rIn = sensor (); // 读取输入 Read Input

rOut = PIDCalc ( &sPID,rIn ); // 执行的PID迭代 Perform PID Interation

actuator ( rOut ); // 所需的更改的影响 Effect Needed Changes

}