原创 robot

工业机械手动作描述
1、机械手移动工件的工作原理
1、）机械手分别通过上升/下降电机，左行/左行电机的正反转来上、下、左、右移动移动的最大位置通过上下左右4个限位开关控制。
2、）夹紧工件通过夹紧/放下电机的正反转来控制。夹紧工件通过定时器来控制，即经验设定一个时间，在这个时间内，机械手能完全夹紧工件。放下工件通过放松限位开关来控制。
3、）底座的旋转通过给出脉冲信号驱使步进电机旋转一定角度。
4）机械手具有手动和自动两种工作方式。

2、机械手自动运行过程（首先让底座按要求旋转一定的角度）
1 按下启动按钮，系统开始工作；
2 机械手首先向下运动，运动到最低位置停止；
3 机械手开始夹紧工件，一直把工件夹紧为止（由定时器控制）
4机械手开始向上运动，一直运动到最上端（由上限位开关确定）；
5 上限位开关闭合后，机械手开始向右运动；
6 运动到右端后，检测是否有工件，若无就继续向下运动；
7 向下运动到最低位后，机械手把工件松开，一直到松限位开关有效（由松限制位开关控制）；
8 工件松开后，机械手开始向上移动，直到触动上限位开关（由上限位开关控制）；
9 到达最上端后，机械手开始向左运动，直到触动左限制位开关，此时机械手已经回到初始位置。