原创 (转)Zstack中如何实现自己的任务

在Zstack(TI的Zigbee协议栈)中,对于每个用户自己新建立的任务通常需要两个相关的处理函数,包括:

     (1).用于初始化的函数,如:SampleApp_Init(), 这个函数是在osalInitTasks()这个osal(Zstack中自带的小操作系统)中去调用的,其目的就是把一些用户自己写的任务中的一些变量,网络模式,网络终端类型等进行初始化;

     (2).用于引起该任务状态变化的事件发生后所需要执行的事件处理函数,如:

SampleApp_ProcessEvent(),这个函数是首先在const pTaskEventHandlerFn tasksArr[ ] 中进行设置(绑定),然后在osalInitTasks()中如果发生事件进行调用绑定的事件处理函数.

    下面分3个部分分析.

1．用户自己设计的任务代码在Zstack中的调用过程

(1).main() 执行(在ZMain.c中)

main() ---> osal_init_system()

(2). osal_init_system()调用osalInitTasks(), (在OSAL.c中)

osal_init_system() ---> osalInitTasks()

(3). osalInitTasks()调用SampleApp_Init() , (在OSAL_SampleApp.c中)

osalInitTasks() ---> SampleApp_Init()

在osalInitTasks()中实现了多个任务初始化的设置,其中macTaskInit( taskID++ )到ZDApp_Init( taskID++ )的几行代码表示对于几个系统运行初始化任务的调用,而用户自己实现的SampleApp_Init()在最后,这里taskID随着任务的增加也随之递增.所以用户自己实现的任务的初始化操作应该在osalInitTasks()中增加.

void osalInitTasks( void )

{

uint8 taskID = 0;

//这里很重要, 调用osal_mem_alloc()为当前OSAL中的各任务分配存储空间(实际上是一个任//务数组),并用tasksEvents指向该任务数组(任务队列).

tasksEvents = (uint16 *)osal_mem_alloc( sizeof( uint16 ) * tasksCnt);

osal_memset( tasksEvents, 0, (sizeof( uint16 ) * tasksCnt));  //将taskSEvents所指向的空间清零

macTaskInit( taskID++ );

nwk_init( taskID++ );

Hal_Init( taskID++ );

#if defined( MT_TASK )

MT_TaskInit( taskID++ );

#endif

APS_Init( taskID++ );

ZDApp_Init( taskID++ );

SampleApp_Init( taskID );  //用户自己需要添加的任务

}

2.任务处理调用的重要数据结构

这里要解释一下,在Zstack里,对于同一个任务可能有多种事件发生,那么需要执行不同的事件处理,为了方便,对于每个任务的事件处理函数都统一在一个事件处理函数中实现,然后根据任务的ID号(task_id)和该任务的具体事件(events)调用某个任务的事件处理函数,进入了该任务的事件处理函数之后,再根据events再来判别是该任务的哪一种事件发生,进而执行相应的事件处理.pTaskEventHandlerFn 是一个指向函数(事件处理函数)的指针,这里实现的每一个数组元素各对应于一个任务的事件处理函数,比如SampleApp_ProcessEvent对于用户自行实现的事件处理函数uint16 SampleApp_ProcessEvent( uint8 task_id, uint16 events ),所以这里如果我们实现了一个任务,还需要把实现的该任务的事件处理函数在这里添加.

const pTaskEventHandlerFn tasksArr[] = {

macEventLoop,

nwk_event_loop,

Hal_ProcessEvent,

#if defined( MT_TASK )    //一个MT任务命令

MT_ProcessEvent,

#endif

APS_event_loop,

ZDApp_event_loop,

SampleApp_ProcessEvent

};

   注意, tasksEvents和tasksArr[]里的顺序是一一对应的, tasksArr[]中的第i个事件处理函数对应于tasksEvents中的第i个任务的事件.

//计算出任务的数量

const uint8 tasksCnt = sizeof( tasksArr ) / sizeof( tasksArr[0] );

uint16 *tasksEvents;

3. 对于不同事件发生后的任务处理函数的调用

osal_start_system() 很重要，决定了当某个任务的事件发生后调用对应的事件处理函数

void osal_start_system(void)

{

#if !defined ( ZBIT )

for(;;) // Forever Loop

#endif

{

    uint8 idx = 0;

    Hal_ProcessPoll(); // This replaces MT_SerialPoll() and osal_check_timer().

//这里是轮训任务队列,并检查是否有某个任务的事件发生

    do {

      if (tasksEvents[idx]) // Task is highest priority that is ready.

      {

        break;

      }

    } while (++idx < tasksCnt);

    if (idx < tasksCnt)

    {

      uint16 events;

      halIntState_t intState;

      HAL_ENTER_CRITICAL_SECTION(intState);

      events = tasksEvents[idx];   //处理该idx的任务事件, 是第idx个任务的事件发生了

      tasksEvents[idx] = 0; // Clear the Events for this task.

      HAL_EXIT_CRITICAL_SECTION(intState);

      //对应调用第idx个任务的事件处理函数,用events说明是什么事件

      events = (tasksArr[idx])( idx, events );

      //当没有处理完,把返回的events继续放到tasksEvents[idx]当中

      HAL_ENTER_CRITICAL_SECTION(intState);

    tasksEvents[idx] |= events; // Add back unprocessed events to the current task.

      HAL_EXIT_CRITICAL_SECTION(intState);

      }

#if defined( POWER_SAVING )

    else // Complete pass through all task events with no activity?

    {

      osal_pwrmgr_powerconserve(); // Put the processor/system into sleep

    }

#endif

    }

}