原创 魔术手控制Arduino小车（视频）

这个设计的介绍：在小车前，安装一个超声波测距传感器，当手靠近小车，在15厘米以内，小车后退，“后退”灯亮；当手拉开远离小车，传感器检测手与车的距离在15厘米到60厘米之内，小车前进，“前进”灯亮；如果手与车的距离超过60厘米，小车停止，“前进”灯和“后退”灯都熄灭。

对于我使用的这种超声波传感器以前“动手制作超声波测距仪”的博文里有介绍。

实验照片：

Arduino程序：

int E_right =5; //连接电机1的使能端口到数字接口5
int M_right =4; //连接电机1的转向端口到数字接口4
int E_left = 6;//连接电机2的使能端口到数字接口6
int M_left=7; //连接电机2的转向端口到数字接口5
int potpin=0;//定义电位计相连的模拟接口0上
float velocity;//车速调节
int USValue = 0;//定义存放超声波测量距离
int led_advance=9;  //定义“前进”灯
int led_back =11;  //定义“后退”灯
byte DMcmd[4] = {0x22, 0x00, 0x00, 0x22}; //距离命令

void setup() {
  Serial.begin(9600);  //串口波特率设置         
    //给各数字接口设置输入输出状态  
   pinMode(M_right, OUTPUT);
   pinMode(E_right, OUTPUT);
   pinMode(M_left, OUTPUT);
   pinMode(E_left, OUTPUT);
   pinMode(led_advance,OUTPUT); //初始化，把“前进”灯熄灭
   digitalWrite(led_advance,HIGH);
   pinMode(led_back,OUTPUT); //初始化，把“后退”灯熄灭
   digitalWrite(led_back,HIGH);
   delay(100);
}

void advance()//前进
{
     digitalWrite(M_right,LOW);
     analogWrite(E_right,int(velocity));
     digitalWrite(M_left,HIGH);
     analogWrite(E_left,int(velocity));
}
void back()//后退
{
     digitalWrite(M_right,HIGH);
     analogWrite(E_right,int(velocity));
     digitalWrite(M_left,LOW);
     analogWrite(E_left,int(velocity));
}
void Stop()//停止
{
     digitalWrite(E_right, LOW); //右电机停
     digitalWrite(E_left, LOW); //左电机停
}

//主程序
void loop( )
{
   //读电位计给出的车速调节值
   velocity=(float)analogRead(potpin)/1023*255;
  for(int i=0;i<4;i++)
  {
    Serial.print(DMcmd,BYTE);//发送超声波测距命令
  }
  delay(10); //一个延时
   if(Serial.available()>0) //查询串口有无数据
  {
    byte header=Serial.read(); //0x22开始接收距离数据
    byte highbyte=Serial.read();//距离数据高8位
    byte lowbyte=Serial.read();//距离数据低8位
    byte sum=Serial.read();//sum校验和
    USValue = highbyte*256+lowbyte;
    //如果距离小于等于15厘米
    if (USValue <=15)
      {
        digitalWrite(led_back,LOW);//“后退”灯点亮
        digitalWrite(led_advance,HIGH);//“前进”灯熄灭
        back();//后退
      }
    //如果距离大于15厘米并且小于等于60厘米
    else if(USValue>15 && USValue<=60)
      {
        digitalWrite(led_advance,LOW);//“前进”灯点亮
        digitalWrite(led_back,HIGH);//“后退”灯熄灭
        advance();//前进
      }
    //如果距离大于60厘米
    else
      {
        digitalWrite(led_advance,HIGH);//“前进”灯熄灭
        digitalWrite(led_back,HIGH);//“后退”灯熄灭
        Stop();//停止
      } 
  } 
   delay(10); //延时
}