原创 用微软机器人软件MSRS给NXT控制器编程

Microsoft Robotics Studio可以使你在PC机上创建程序来远程控制机器人，在这个软件所支持众多公司的机器人控制器中，当然也支持乐高迷手头的NXT控制器。所以赶快去安装免费的微软机器人软件Microsoft Robotics Studio，简称MSRS。2008版的软件才是免费的！

在安装MSRS之前，首先要确保计算机上已经安装了Visual Studio 2008 Express Editions C##，如果安装该软件，让你重启动，你必须重启，因为重启后，这个软件要继续安装后续程序。彻底安装完Visual Studio 2008 Express Editions C##后，再安装Microsoft Robotics Developer Studio 2008 Express Edition。

Visual Studio 2008 Express Editions下载地址：

http://www.microsoft.com/visualstudio/en-us/products/2008-editions/express

MRDS 2008 R3版下载地址：

http://www.microsoft.com/download/en/details.aspx?displaylang=en&id=17386 

软件入门(中文)

安装成功后，就可以为NXT机器人套件编程了，看来乐高在国际上还蛮吃香，各大软件公司纷纷把NXT机器人作为他们的硬件对象。MSRS软件与NXT控制器的通讯是蓝牙通讯，你就用XP SP2操作系统自带的蓝牙软件来设置两者通讯接口就行。以下是蓝牙连接方法。

不是所有的蓝牙适配器都适合NXT控制器的蓝牙通讯的，NXT的蓝牙芯片必须是CSR的，所以插在PC机USB口上蓝牙适配器的芯片也要是CSR的，我在淘宝找到一个带天线的适配器，可以用。淘宝网址：http://item.tmall.com/item.htm?id=10422807630&prc=1

插入蓝牙适配器，在XP操作系统的右下角任务栏中会出现蓝牙图标，点击它，产生设置窗口。如果你安装的是精简版XP操作系统，任务栏中就不会出现蓝牙图标，因为精简版XP操作系统精简掉了蓝牙驱动软件。

点击“添加”。

下一步，

PC机蓝牙适配器与NXT控制器，密码配对。密码为1234

按下NXT控制器的“橙色”按钮，密码配对成功。

看看XP操作系统的自带蓝牙软件窗口“COM端口”选项，蓝牙输入输出端口是多少，记住“传出”端口号。你的PC机生成的端口号不一定与我这次配对成功的端口号一样，我的端口为COM7，这个数值“7”将会出现在下面的MSRS程序的NXT控制器模块设置中。

我这次编程的任务很简单，就是：按下NXT控制器上的“Left”按键，A端口电机正转，按下“Right”按键，电机反转，松开按钮，则电机停转。

 看看用Microsoft Robotics Studio 给NXT控制器编程的视频演示：

我在网上找到了一个乐高中国代理西觅亚公司撰写的MSRS for NXT入门，可以下载看看。MSRSHadbookforNXT.PDF

Microsoft Robotics Developer Studio 机器人软件为这个任务的编程如下。

程序提供下载。MRDS_test.rar

首先从NXT控制器的设置说起。从软件界面左侧的“Services”库找到“Lego NXT Brick”，双击它，它就自动跑到编程页面上去了。

再点击NXT控制器模块，在软件界面右侧“Properties”设置栏里，设置参数，PC机软件与NXT控制器的通讯方式为Bluetooth，根据XP操作系统自带的蓝牙软件中显示的串口号设置串口为“7”，波特率设置为“0”，意思是让系统来选择合适的波特率。

我把NXT控制器模块的名字从原来“LegoNXTBrickV2”改为“NXT1”，后面介绍的模块也可以改名字。

注意：SerialPort的参数值必须是：XP自带蓝牙设置软件和NXT控制器配对后，产生的“传出”端口号。

上图中，参数设置栏中的ShowInBrower的“勾”，可以打，如果有“勾”，当程序运行时，就会出现一个浏览器页面，用来监视任务中用到的NXT各电气部件动作，视频里有演示。

上图的浏览器页面，就实时监视是否有NXT控制器上的按键被按下。

NXT控制器参数设置好后，就可以从“Basic Activities”库找出“if”模块，从“Services”找出“Lego NXT Buttons”模块，如下图。

用“飘逸”的连线把“NXTButtons”模块的“圆点”输出端口与“if”模块的“三角形”输入端口连接起来。我把模块的名字从“LegoNXTButtonsV2”改为“NXTButtons”。

上图红圈标注的位置值得注意，要按图示方法把“NXTButtons”模块与掌控它的名为“NXT1”的控制器关联起来。

现在开始书写if模块里的逻辑，有趣的是光标位置出现了快捷菜单，提供我选择将要书写的命令，我选择了“PressedLeft”，接着输入了“==”关系符，快捷菜单依然跟着帮助我书写命令，我再选择“true”，于是“if PressedLeft == true”的逻辑就这样“快捷”地生成了。

点击上图“红圈”标注的“+”，产生新的逻辑行，按照上面介绍的方法，“快捷”书写“PressedRight == true”，后面跟着的是“Else”逻辑行，这三个逻辑行的含义是：如果NXT控制器上的“Left”按键按下，则NXT电机正转，如果“Right”按键按下，则电机反转，否则，电机停止。

继续，把“Data”常数模块和“NXTMotor”模块纷纷提取出来，放在编程页面中。

当我连接“Data”模块和“NXTMotor”模块时，那个快捷菜单又出来帮忙了！，太好了，点击选择“SetMotorPower”,意思是“Data”模块里的数值以功率值的形式赋值给“NXTMotor”。

“Data”模块里的数值“1”是满量程功率值，与我们常用的NXT-G软件的功率值不同，NXT-G软件的满量程功率值是“100”。那么用MSRS软件为NXT机器人编程，想把电机功率降低一半，功率值为多少？答案是“0.5”。当有小数点数值时，要把数据格式从上图显示的“int”切换为“double”，否则虽然可以编译通过，但电机不会转，它把“0.5”当成“0”了。

这次任务，我只用了一个电机，把它连接在控制器A马达端口上，在程序中的“NXTMotor”模块也要体现这种连接设置，看下图。

程序全景图中，有三个名字一样的“NXTMotor”模块，它们都指向同一个电机，而且设置也是一样的，我设置好一个“NXTMotor”模块，其它两个，复制粘贴就OK，如果不用这种方法，另两个“NXTMotor”模块无法设置成同名模块。

程序编写完毕，下一步咋办，自然是点击软件界面顶部菜单栏中的“>”运行按钮，当然前提是MSRS软件与NXT控制器蓝牙连接要正确，然后出现了“编译与运行窗口”。

窗口中出现“Your project is now running.”，说明编译正确，MSRS软件不断发出蓝牙命令，控制着NXT控制器的运行。注意：程序在PC机的MSRS软件中，不在NXT控制器里，NXT控制器只是执行者。

NXT控制器发出一声“嘟”的声音，NXT控制器已被MSRS程序控制，立即会出现一个浏览器页面，在这个页面中，你可以监视NXT机器人的电气部件动作。

微软机器人软件支持NXT套件，NI公司的Labview软件也支持NXT套件，说明国际上，NXT机器人的影响是很大的，看来我玩乐高NXT机器人还是有道理的，它可能是目前唯一的较低成本、方便快捷和丰富国际资讯的机器人学习和研究工具。