原创 A6伺服操作小妙招

本次速成班为大家带来了3个松下A6何服异常排除小妙招，只需10分钟，您即可成为精通操作的“大神”。

驱动器在使用过程中出现Err14.1IPM异常保护，应该怎么办呢？

这个问题提的很好，出现ERR14.1IPM异常保护，通常是因为驱动电机的IPM（智能功率模块）内的过电流检出异常。这时，我们应该这样处理：

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2. 1、确认电机的UVW是否正确连接。2、是否发生最大转矩→通过前面板的 "d04_trq" 进行确认→若是最大转矩（通常300%），降低加减速或者负载使其不出现最大转矩。
3. 3、小输出时，测量相的线间电阻，确认是否不平衡。→若不平衡，需更换电机。（大功率由于卷线电阻在1Q以下，难以判断）4、确认电机的接地，测U、V、W与地线之间的电阻。→若无限大，需更换电机。
4. 5、若通过以上方法并未得到改善，不能确认原因是什么，拆下电机的电源线，开启伺服，稍微转动电机轴。→若发生了Err14.1，很有可能是驱动器损坏。→若不发生Err14.1，很有可能是电机线的接地、电机线的接触不良、电机自身故障。

出现Err24.0位置偏差过大保护时，又该怎样处理呢？

1. 1、电机未能跟随指令进行动作。指令位置偏差可通过驱动器前面板的 "d00_uEP" 的监视模式或者PANATERM监视功能的 [指令位置偏差] 、波形曲线进行确认。确认转矩是否饱和，转矩指令值可通过驱动器前面板"d04_trq" 的监视模式或者PANATERM监视功能的 [转矩指令] 、波形曲线进行确认。偏差大，转矩指令值不饱和时，需调整增益。使用转矩限制，若指令转矩被限制，试着将Pr0.13（第1转矩限制）、Pr5.22（第1转矩限制）的设定值变更到转矩指令值所容许的范围内。若转矩饱和的情况下，加长加减速时间，减轻负载，降低速度后进行确认。

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3. 2、Pr0.14（位置偏差过大设定）的值小。找元器件现货上唯样商城若设备的规格无问题, 则将Pr0.14（位置偏差过大设定）的设定值加大。

如果出现Err38.0驱动禁止输入保护，是不是也有办法解决呢？