原创 51单片机扫地机器人程序与Proteus仿真原理图

 2023-4-27 16:11  1468 9 9 分类: MCU/ 嵌入式

仿真原理图如下

电路原理图如下：

单片机源程序如下:

/**************************************************************************************
实现现象：下载程序后数码管显示0，按下矩阵按键上的按键显示对应的数字
S1-S4：0-3
S5-S8：4-7
S9-S12：8-B
S13-S16：C-F。
注意事项：如果不想让点阵模块显示，可以将74HC595模块上的JP595短接片拔掉。
***************************************************************************************/
#include "reg52.h" //此文件中定义了单片机的一些特殊功能寄存器
#include "lcd.h"
typedef unsigned int u16; //对数据类型进行声明定义
typedef unsigned char u8;
u16 i=0;
u16 k=0;
sbit D1=P2^0;
sbit D2=P2^1;
sbit D3=P2^2;
sbit D4=P2^3;
sbit D5=P2^4;
sbit D6=P2^5;
sbit CW1=P3^0;
sbit CW2=P3^1;
sbit CW3=P3^2;
sbit CL1=P3^3;
sbit CL2=P3^4;
sbit CL3=P3^5;
sbit CL=P3^6;
sbit ST=P3^7;
void delay(u16 i)
{
while(i--);
}
MOTO_INIT()
{
D1=1;
D2=0;
D3=1;
D4=0;
D5=1;
D6=0;
CW1=1;
CW2=1;
CW3=1;
}
void zhi(void)
{
CW1=1;
CW2=1;
}
void zuo(void)
{
CW1=0;
CW2=1;
}
void you(void)
{
CW1=1;
CW2=0;
}
void tui(void)
{
CW1=0;
CW2=0;
}
void InitTimer0(void)
{
TMOD = 0x11; // 设置定时器0.1工作在
TH0 = 0x3C;
TL0 = 0x0B0;
TH1 = 0x0FF;
TL1 = 0x9C;
EA = 1;
ET0 = 1;
TR0 = 1;
ET1 = 1;
TR1 = 1;
}
void Timer0Interrupt(void) interrupt 1
{
TH0 = 0x3C; //定时时间
TL0 = 0x0B0;
ST=~ST; //ADC0808开始信号脉冲
CL1=~CL1; //步进1的脉冲
CL2=~CL2; //步进2的脉冲
i++; //标志位（控制步进电机3）
if(i==20) //i=20进入一次
{CL3=~CL3;i=0;k++;} //(0-135) 45d度 k 脉冲计数
if(k==4)
{k=0;CW3=~CW3;} //掉头
}
void Timer1Interrupt(void) interrupt 3
{
TH1 = 0x0FF;
TL1 = 0x9C;
CL=~CL;
}
void main()
{
MOTO_INIT();
InitTimer0();
while(1)
{
if(P1>0X84)
tui();
if(P1>0X80&&P1<0X84)
zuo();
else
zhi();
}
}