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小羡
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原创 51单片机扫地机器人程序与Proteus仿真原理图

2023-4-27 16:11 1428 9 9 分类: MCU/ 嵌入式
仿真原理图如下
 

电路原理图如下：


单片机源程序如下:
  1. /**************************************************************************************
  2. 实现现象：下载程序后数码管显示0，按下矩阵按键上的按键显示对应的数字
  3.                         S1-S4：0-3
  4.                         S5-S8：4-7
  5.                         S9-S12：8-B
  6.                         S13-S16：C-F。
  7. 注意事项：如果不想让点阵模块显示，可以将74HC595模块上的JP595短接片拔掉。                                                                                                                                                                  
  8. ***************************************************************************************/

  10. #include "reg52.h"                         //此文件中定义了单片机的一些特殊功能寄存器
  11. #include "lcd.h"

  13. typedef unsigned int u16;          //对数据类型进行声明定义
  14. typedef unsigned char u8;
  15. u16 i=0;
  16. u16 k=0;


  19. sbit D1=P2^0;
  20. sbit D2=P2^1;
  21. sbit D3=P2^2;
  22. sbit D4=P2^3;
  23. sbit D5=P2^4;
  24. sbit D6=P2^5;

  26. sbit CW1=P3^0;
  27. sbit CW2=P3^1;
  28. sbit CW3=P3^2;
  29. sbit CL1=P3^3;
  30. sbit CL2=P3^4;
  31. sbit CL3=P3^5;
  32. sbit CL=P3^6;
  33. sbit ST=P3^7;



  37. void delay(u16 i)
  38. {
  39.         while(i--);        
  40. }
  41. MOTO_INIT()
  42. {
  43.    D1=1;
  44.    D2=0;
  45.    D3=1;
  46.    D4=0;
  47.    D5=1;
  48.    D6=0;
  49.    CW1=1;
  50.    CW2=1;
  51.    CW3=1;
  52. }
  53. void zhi(void)
  54. {
  55. CW1=1;
  56. CW2=1;
  57. }

  59. void zuo(void)
  60. {
  61. CW1=0;
  62. CW2=1;
  63. }
  64. void you(void)
  65. {
  66. CW1=1;
  67. CW2=0;
  68. }
  69. void tui(void)
  70. {
  71. CW1=0;
  72. CW2=0;
  73. }



  77. void InitTimer0(void)
  78. {
  79.     TMOD = 0x11;            // 设置定时器0.1工作在
  80.     TH0 = 0x3C;
  81.     TL0 = 0x0B0;
  82.     TH1 = 0x0FF;
  83.     TL1 = 0x9C;
  84.     EA = 1;
  85.     ET0 = 1;
  86.     TR0 = 1;
  87.     ET1 = 1;
  88.     TR1 = 1;
  89. }
  90. void Timer0Interrupt(void) interrupt 1
  91. {
  92.     TH0 = 0x3C;               //定时时间
  93.     TL0 = 0x0B0;
  94.         ST=~ST;                                               //ADC0808开始信号脉冲
  95.            CL1=~CL1;                                    //步进1的脉冲
  96.         CL2=~CL2;                                        //步进2的脉冲
  97.         i++;                                                //标志位（控制步进电机3）
  98.         if(i==20)                                        //i=20进入一次
  99.         {CL3=~CL3;i=0;k++;}                        //(0-135) 45d度  k 脉冲计数
  100.         if(k==4)
  101.     {k=0;CW3=~CW3;}                            //掉头
  102. }


  105. void Timer1Interrupt(void) interrupt 3
  106. {
  107.       TH1 = 0x0FF;
  108.       TL1 = 0x9C;
  109.       CL=~CL;
  110. }
  111. void main()
  112. {        

  114. MOTO_INIT();
  115. InitTimer0();
  116.         while(1)
  117.          {
  118.          if(P1>0X84)
  119.          tui();
  120.          if(P1>0X80&&P1<0X84)
  121.          zuo();
  122.          else
  123.          zhi();
  124.      }                                       
  125. }


单片机

作者： 小羡， 来源：面包板社区

链接： https://mbb.eet-china.com/blog/uid-me-4026945.html

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