原创 建立KALMAN滤波的状态方程和量测方程

如果符号没有搞错的话，那么R是表示测量噪声的方差矩阵，假如只讨论一维情况，那么R应该等于测量噪声标准差的平方，即sigma^2，这是由给出测量数据的传感器测量精度来确定，比如：雷达测距的精度是10m，则sigma=10，则R=10^2=100；
    Q表示的是过程噪声的方差矩阵，我的理解是这样：假如要估计一个看上去是匀速运动物体的速度和加速度，则建立一个匀速运动物体的运动方程，那么加速度理论上讲应该为0（因为是匀速运动），但是实际上物体的运动不一定是匀速的，即加速度a有一定的值，设a=u，则u可表示我们建立的匀速运动模型与物体实际运动的差异，则u^2=过程噪声的谱密度,该谱密度乘以采样时间Ts，则可作为过程噪声方差矩阵的一个元素值！于是，这个u我们可以根据反复实验等，确定到底是1，2，或是别的数！
     我的理解大体如此，如有不当之处请大家批评指正，使小弟有所进步！谢谢！