原创 降低步进电机微步控制中断频率

使用timer 产生脉冲波形，控制步进电机转动。当使用微步方式时，脉冲频率等于整步频率乘以细分数。有时，我们需要每步进行处理，也就是在发出脉冲时，产生中断。对于常用的双极步进电机，最快的速度大概是2000PPS，也就是一秒钟10圈。如果使用256细分，则输出脉冲频率为512K，这么高频率的中断，显然有问题。

有个方法，可以降低中断数量。

可以使用两个TIMER，其中一个用于产生电机控制脉冲。常规的办法是使用50%点空比的PWM脉冲。

另外不个设置为PWM无输出，预分频值为产生电机控制脉冲的细分倍。启动后产生中断。

对于较高的速度，需要斜坡启动，所以将PWM脉冲重复频率设置为最慢，启动PWM输出，同时启动另一个TIMER的中断输出（这里我们只要中断，不要输出）。

随后在程序中，定时运行步述代码，逐步将频率提高，直到达到设定值。

两个TIMER计数时钟是相同的，所以产生的脉冲是同相位的。但因为其中一个预先分频要慢细分数，所以产生中断的速度等于步进电机整步速度。这样中断的速度就降低了细分倍。如果对步数精度要求不高，可以将预分频倍数进一步提高，这样可以让电机转数步，才产生一个中断。