原创 一、FreeRTOS移植-stm32

FreeRTOS简介

1 RTOS运行过程：

RTOS系统的运行如图所示，首先会划分很多个任务，每个任务都具有任务优先级，高优先级的任务会先运行。但是，中断服务函数（如 TIM、USART）运行的优先级是最高的，也就是说，中断能打断其他所有的任务。对于RTOS而言，运行的永远是处于就绪态的最高优先级的任务。

2 FreeRTOS简介

FreeRTOS官网：http://www.freertos.org

FreeRTOS源码内容如下所示

FreeRTOS移植

1 移植过程，准备一个简单的工程，以流水灯为例，原始工程结构如下：

2 新建 FreeRTOS 文件夹，并复制全部 FreeRTOS 源码；

 portable 文件夹中，我们只需要留下 keil、MemMang 和 RVDS这三个文件夹，其他的都可以删除掉，如下所示：

3 打开原始工程，新建两个分组 FreeRTOS_CORE（6个内核相关的文件） 和 FreeRTOS_PORTABLE（2个和移植相关的文件），然后向这两个分组添加文件：

添加结果如图所示：

4 添加2个头文件路径（include 和 RVDS/ARM_CM3）：

5 编译工程，提示找不到 FreeRTOSConfig.h 文件

这个文件是 FreeRTOS 的配置文件，不属于源码中的一部分，用户可以根据自己的需要来进行配置，用于裁剪 FreeRTOS，FreeRTOSConfig.h 在 demo 文件夹中可以找到：

我们直接使用野火提供的 FreeRTOSConfig.h 配置文件，复制到 include 文件夹下；

再重新编译，结果如下（提示这两个函数重复定义）：

直接在stm32f10x_it.c 中注释掉这两个函数：

然后，还需要在 stm32f10x_it.c 中 Systick_Handler() 中断服务函数中，调用 FreeRTOS 的系统节拍处理函数；

这样，FreeRTOS移植完成。

测试例程：

1. #include "stm32f10x.h"
2. #include "bsp_led.h"
3. #include "bsp_usart.h"
5. #include "FreeRTOS.h"
6. #include "task.h"
8. // 开始任务句柄、任务栈大小、优先级和任务主体函数
9. TaskHandle_t Start_Task_Handler;
10. #define START_STK_SIZE 256
11. #define START_TASK_PRIO 1
12. void start_task(void *pvParameters);
14. // 任务1句柄、任务栈大小、优先级和任务主体函数
15. TaskHandle_t Task1_Handler;
16. #define TASK1_STK_SIZE 256
17. #define TASK1_TASK_PRIO 2
18. void task1_task(void *pvParameters);
20. // 任务2句柄、任务栈大小、优先级和任务主体函数
21. TaskHandle_t Task2_Handler;
22. #define TASK2_STK_SIZE 256
23. #define TASK2_TASK_PRIO 3
24. void task2_task(void *pvParameters);
26. int main(void)
27. {
28. LED_GPIO_Config();
29. USART_config();
31. // 创建开始任务，然后在开始任务中创建其他任务，再删除开始任务
32. xTaskCreate((TaskFunction_t)start_task,
33. (const char *)"start_task",
34. (uint16_t)START_STK_SIZE,
35. (void *)NULL,
36. (UBaseType_t)START_TASK_PRIO,
37. (TaskHandle_t *)&Start_Task_Handler);
39. vTaskStartScheduler(); // 开始任务调度器
40. }
42. void start_task(void *pvParameters)
43. {
44. taskENTER_CRITICAL(); // 进入临界区
45. // 创建两个任务
46. xTaskCreate((TaskFunction_t)task1_task,
47. (const char *)"task1_task",
48. (uint16_t)TASK1_STK_SIZE,
49. (void *)NULL,
50. (UBaseType_t)TASK1_TASK_PRIO,
51. (TaskHandle_t *)&Task1_Handler);
53. xTaskCreate((TaskFunction_t)task2_task,
54. (const char *)"task2_task",
55. (uint16_t)TASK2_STK_SIZE,
56. (void *)NULL,
57. (UBaseType_t)TASK2_TASK_PRIO,
58. (TaskHandle_t *)&Task2_Handler);
60. vTaskDelete(Start_Task_Handler); // 删除开始任务
61. taskEXIT_CRITICAL(); // 退出临界区
62. }
64. // 任务1：翻转led
65. void task1_task(void *pvParameters)
66. {
67. uint8_t flag = 0;
69. for (; ;)
70. {
71. flag = !flag;
72. if (flag)
73. {
74. LED_RED;
75. }
76. else
77. {
78. LED_ALL_OFF;
79. }
80. vTaskDelay(500);
81. }
82. }
83. // 任务2：串口打印
84. void task2_task(void *pvParameters)
85. {
86. uint16_t num = 0;
87. for (; ;)
88. {
89. printf("task2 now running %d times.\n", num++);
90. vTaskDelay(500);
91. }
92. }

运行结果如图所示：

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