原创 单片机控制电机出的问题

   被一个问题困扰了很久，前些天一不小心的搞明白了为什么。用单片机控制电机正反转，要打开门时，当限位开关15秒没检测到电机转过来（即门没有被打开），就进行自我修复：电机就反转回去再次转过来（再开一次门），如此反复，如果限位开关6次都没检测到门被关上，就报错停机。以上是程序思路，但在实际测试时，当没有检测到门关上时电机不能倒回去，只是在被卡住位置再次上电正转。反复检查程序都觉得没问题，在线测试也测不出问题，最后对比另一路电机控制程序，发现在切换开关之间少了一个延时（这个延时也是无意间加上的），最后在切换正反转前加了个延时，大约30ms,再测试,OK，电机卡住时会退回来再次关门，可以正常正反转。应该是电机转向切换频率不是很高，而单片机改变转向的指令速度很快，如果不加延时电机硬件可能就忽略这次改变转向的指令。