原创 【博客大赛】卡尔曼滤波学习笔记（10）一个简单的示例

《Kalman Filtering: Theory and Practice Using MATLAB》第三章，看不懂，暂时略过。

《Kalman Filtering: Theory and Practice Using MATLAB》第四章，看不懂，暂时略过。

由于《Kalman Filtering: Theory and Practice Using MATLAB》的阅读难度超出了本人能力，所以从本文开始，暂时记录《Kalman Filter for Beginners: With MATLAB Examples》的阅读笔记。本书的前九章是理论准备：

Part I. Recursive Filter

Chapter 1. Average filter

Chapter 2. Moving average filter

Chapter 3. Low-pass filter

Chapter 4. Summary of Part I

Part II. Theory of Kalman Filter

Chapter 5. Introduction to Kalman filter

Chapter 6. Estimation process

Chapter 7. Prediction process

Chapter 8. System model

Chapter 9. Summary of Part II

前九章的阅读难度不大，先通读一遍。本笔记从第十章的示例开始。

Part III. Examples

Chapter 10. Extremely Simple Example

桑先生需要测试一辆电动汽车的电池。由于严重的噪声，他每次测量的电压都有较大差异，于是桑先生决定使用卡尔曼滤波来去除噪声。采样周期为0.2秒。

使用Python实现代码：

运行结果：

另外，如果我们将K和P打印出来，会发现它们持续减小，直到稳定在很小的值上。这意味着，滤波器倾向于采用上一轮的估计值，而不是新的采样值。