原创 [博客大赛]通过opencv来显示3D摄像头采集到的深度图像(一)

 2013-8-27 14:19  6783 21 21 分类: FPGA/CPLD 文集: 3D图像

调用opencv来显示深度图像，显示的内容是由matlab得到的mat文件，mat数据格式是matlab的数据存储的标准格式，此mat文件中的数据意思是的指实际场景中的点与摄像头的距离，因此目的就是怎么把这些距离信息转化为灰度信息，并借用opencv来显示结果。mat中数据截图如下，如果想了解此数据是怎么来的，可以在维基百科上搜索相关的3D tof camera信息。

本文档纯属本人对于学习过程的总结，综合网上的各种资料结合自己的实际操作写来，整个过程在自己电脑上验证过程没有错误，当然如有纰漏之处还请及时指出！

文章分两部分组成，一部分是工作环境的建立，主要讲到opencv2.4.4以及matlab2009a在vs2010下的配置过程；另一个部分是程序的解读，程序本身很短，但由于是本人第一次写类似的C程序，所以走了不少弯路，希望对你们有帮助。

一、vs2010以及opencv工作环境的建立（win7操作系统）：

先下载VS2010，这里我用的Visual Studio 2010简体中文旗舰版，此版本已经内置KEY，安装完就自动激活，无需手动激活。下载下来的是个.iso光盘映像文件，用Daemon Tools虚拟光驱安装即可，给出vs2010下载地址：http://club.topsage.com/thread-2187392-1-1.html 。

opencv用的是2.4.4版本，可以去opencv官网下载，也可以去一些论坛下载，把下载下来的OpenCV-2.4.4.exe文件安装，示范的是安装到 F 盘。matlab用的是MATLAB R2009a版本。

1.配置opencv

1.1. 添加环境变量：（添加完后需要重启电脑才能生效）

计算机->属性->高级系统设置->环境变量。（以下路径都需要根据自己电脑上软件的安装路径做相应的修改）

在path中添加F:\opencv\build\x86\vc10\bin，添加dll文件；
添加环境变量“OPENCV”，内容：F:\opencv\build

1.2 配置库目录、inlcude目录、连接器。

1.2.1. 配置include路径：

项目->属性->VC++目录->包含目录一栏右边的倒三角符号，点编辑，添加include路径：

F:\opencv\build\include\opencv2

F:\opencv\build\include\opencv

F:\opencv\build\include 一行写一个，每行末尾不需要分号

1.2.2 配置lib目录：

与上面配置包含目录操作过程一样，在库目录一栏添加：F:\opencv\build\x86\vc10\lib

1.2.3 配置链接器：

项目->属性->链接器->输入->附加依赖项一栏右边的倒三角符号，编辑，添加依赖项文件：

opencv_calib3d244d.lib

opencv_contrib244d.lib

opencv_core244d.lib

opencv_features2d244d.lib

opencv_flann244d.lib

opencv_gpu244d.lib

opencv_highgui244d.lib

opencv_imgproc244d.lib

opencv_legacy244d.lib

opencv_ml244d.lib

opencv_objdetect244d.lib

opencv_ts244d.lib

opencv_video244d.lib

2. Matlab的配置：

matlab的配置与opencv类似，不再复述，这里只给出路径：（需要修改相应的盘符）系统环境变量PATH中添加：G:\matlab2009a\bin\win32，

lib路径：G:\matlab2009a\extern\lib\win32\microsoft，include路径：G:\matlab2009a\extern\include

链接器依赖项文件：libeng.lib、libmat.lib、libmex.lib、libmx.lib

测试代码如下：

			# include     "StdAfx.h"

			# include     "highgui.h"
int   main()

			{   

			      const     char * imagename =    "D:/demo.jpg" ;   //随便放一张jpg图放到D盘，名字修改成相符的即可

			      cv : : Mat img = cv : : imread(imagename);

			      if (img.empty()) return    - 1 ;   //是否加载图像成功       if ( ! img.data) return    - 1 ;

			     cv : : namedWindow( "image" , CV_WINDOW_AUTOSIZE);

			     cv : : imshow( "image" , img);

			     cv : : waitKey();

			      return    0 ;

			}