原创 CAN的时钟精度

此文是参考同事ZH的一个计算文档而成的。这里主要介绍一下CAN的时钟精度的要求。
最近较忙，很多细致的整理和细化工作可能要留待以后了，抛砖引玉吧，把主要的参考文档和分析过程摘录出来了，一直也没有太多涉及这块，前面一直在看晶振方面的资料，把这个话题通过通讯总线的时钟精度的方式引出来。

我们知道一个CAN的位有四个段组成：
Sync_Seg：用于同步总线上的各种节点。
Prop_Seg：对物理延迟进行补偿（物理总线和内部CAN 节点上的传播延迟）。
Phase_Seg1，Phase_Seg2：用于补偿相位边缘误差。在在同步过程中，会缩短或加长这些段。
时钟和CAN的位时序的关系如下：

所有的CAN 位时序计算均基于时间量（TQ），它定义为固定的时间单位，由振荡器导出，取值介于8 和25 之间。按照时间方面的观点，1 个TQ 等效于1Mbps 总线速度下1 微秒位长度的1/25th 位或40 纳秒。


1.总线发生错误的时候【电气干扰】，位填充保证了在重新同步之间有最大10位的时间（5显性位+5隐性位后+1显性位）
2.来自错误节点的错误标志由6个显性位组成，在错误标志位之前可能最多有6个显性位。如果发生错误的时候，一个节点必须在重新同步后正确采样第13个位。

一般计算位定时参数有六个步骤：
第1步：确定PROP_SEG段的最低允许的时间。

第2步：选择的CAN系统时钟频率

第3步：计算PROP_SEG时间
如果结果大于8，回到第2步，然后选择一个较低的CAN系统时钟频率。

第4步：确定PHASE_SEG1，PHASE_SEG2

第5步：确定RJW

第6步：计算需要从方程振荡器宽容


以上过程的计算过程如下：

可参考的文档：
The Configuration of the CAN Bit Timing

CAN Bit Timing Requirements