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　　 引言 　　变频电源作为电源系统的重要组成部分，其性能的优劣直接关系到整个系统的安全和可靠性指标。现代变频电源以低功耗、高效率、电路简洁等显著优点而备受青睐。变频电源的整个电路由交流-直流-交流-滤波等部分构成，输出电压和电流波形均为纯正的正弦波，且频率和幅度在一定范围内可调。 　　本文实现了基于TMS320F28335的变频电源数字控制系统的设计，通过有效利用TMS320F28335丰富的片上硬件资源，实现了SPWM的不规则采样，并采用PID算法使系统产生高品质的正弦波，具有运算速度快、精度高、灵活性好、系统扩展能力强等优点。 　　 系统总体介绍 　　根据结构不同，变频电源可分为直接变频电源与间接变频电源两大类。本文所研究的变频电源采用间接变频结构即交-直-交变换过程。首先通过单相全桥整流电路完成交-直变换，然后在DSP控制下把直流电源转换成三相SPWM波形供给后级滤波电路，形成标准的正弦波。变频系统控制器采用TI公司推出的业界首款浮点数字信号控制器TMS320F28335，它具有150MHz高速处理能力，具备32位浮点处理单元，单指令周期32位累加运算，可满足应用对于更快代码开发与集成高级控制器的浮点处理器性能的要求。与上一代领先的数字信号处理器相比，最新的F2833x浮点控制器不仅可将性能平均提升50%，还具有精度更高、简化软件开发、兼容定点C28x TM控制器软件的特点。系统总体框图如图1所示。 图1 系统总体框图 　　（1）整流滤波模块：对电网输入的交流电进行整流滤波，为变换器提供波纹较小的直流电压。 　　（2）三相桥式逆变器模块：把直流电压变换成交流电。其中功率级采用智能型IPM功率模块，具有电路简单、可靠性高等特点。 　　（3）LC滤波模块：滤除干扰和无用信号，使输出信号为标准正弦波。 　　（4）控制电路模块：检测输出电压、电流信号后，按照一定的控制算法和控制策略产生SPWM控制信号，去控制IPM开关管的通断从而保持输出电压稳定，同时通过SPI接口完成对输入电压信号、电流信号的程控调理。捕获单元完成对输出信号的测频。 　　（5）电压、电流检测模块：根据要求，需要实时检测线电压及相电流的变化，所以需要三路电压检测和三路电流检测电路。所有的检测信号都经过电压跟随器隔离后由TMS320F28335的A/D通道输入。 　　（6）辅助电源模块：为控制电路提供满足一定技术要求的直流电源，以保证系统工作稳定可靠。 　　 系统硬件设计 　　变频电源的硬件电路主要包含6个模块：整流电路模块、IPM电路模块、IPM隔离驱动模块、输出滤波模块、电压检测模块和TMS320F28335数字信号处理模块。 　　 整流电路模块 　　采用二极管不可控整流电路以提高网侧电压功率因数，整流所得直流电压用大电容稳压为逆变器提供直流电压，该电路由6只整流二极管和吸收负载感性无功的直流稳压电容组成。整流电路原理图如图2所示。 图2 整流电路原理图 　　 IPM电路模块 　　IPM由高速、低功率IGBT、优选的门级驱动器及保护电路组成。IGBT（绝缘栅双极型晶体管）是由BJT（双极型三极管）和MOS（绝缘栅型场效应管）组成的复合全控型电压驱动式电力电子器件。GTR饱和压降低，载流密度大，但驱动电流较大；MOSFET驱动功率很小，开关速度快，但导通压降大，载流密度小。IGBT综合了以上两种器件的优点，驱动功率小而饱和压降低，非常适合应用于直流电压。因而IPM具有高电流密度、低饱和电压、高耐压、高输入阻抗、高开关频率和低驱动功率的优点。本文选用的IPM是日本富士公司的型号为6MBP20RH060的智能功率模块，该智能功率模块由6只IGBT管子组成，其IGBT的耐压值为600V，最小死区导通时间为3μs。 　　 IPM隔离驱动模块 　　由于逆变桥的工作电压较高，因此DSP的弱电信号很难直接控制逆变桥进行逆变。美国国际整流器公司生产的三相桥式驱动集成电路IR2130，只需一个供电电源即可驱动三相桥式逆变电路的6个功率开关器件。 　　IR2130驱动其中1个桥臂的电路原理图如图3所示。C1是自举电容，为上桥臂功率管驱动的悬浮电源存储能量，D1可防止上桥臂导通时直流电压母线电压到IR2130的电源上而使器件损坏。R1和R2是IGBT的门极驱动电阻，一般可采用十到几十欧姆。R3和R4组成过流检测电路，其中R3是过流取样电阻，R4是作为分压用的可调电阻。IR2130的HIN1~HIN3、LIN1~LIN3作为功率管的输入驱动信号与TMS320F8335的PWM连接，由TMS320F8335控制产生PWM控制信号的输入，FAULT与TMS320F8335引脚PDPINA连接，一旦出现故障则触发功率保护中断，在中断程序中封锁PWM信号。 图3 IR2130驱动其中1个桥臂的电路原理图 　　 输出滤波模块 　　采用SPWM控制的逆变电路，输出的SPWM波中含有大量的高频谐波。为了保证输出电压为纯正的正弦波，必须采用输出滤波器。本文采用LC滤波电路，其中截止频率取基波频率的4.5倍，L=12mH，C=10μF。 　　 电压检测模块 　　电压检测是完成闭环控制的重要环节，为了精确的测量线电压，通过TMS320F28335的SPI总线及GPIO口控制对输入的线电压进行衰减/放大的比例以满足A/D模块对输入信号电平(0-3V)的要求。电压检测模块采用256抽头的数字电位器AD5290和高速运算放大器AD8202组成程控信号放大/衰减器，每个输入通道的输入特性为1MΩ输入阻抗+30pF。电压检测模块电路原理图如图4所示。 图4 电压检测电路原理图 　　 系统软件设计 　　系统上电后按照选定的模式自举加载程序，跳转到主程序入口，进行相关变量、控制寄存器初始化设置和正弦表初始化等工作。接着使能需要的中断，启动定时器，然后循环进行故障检测和保护，并等待中断。主要包括三部分内容：定时器周期中断子程序、A/D采样子程序和数据处理算法。主程序流程图如图5所示。 图5 主程序流程图 　　 定时器周期中断子程序 　　主要进行PI调节，更新占空比，产生SPWM波。定时器周期中断流程图如图6所示。 图6 定时器周期中断流程图 　　 A/D采样子程序 　　主要完成线电流采样和线电压采样。为确保电压与电流信号间没有相对相移，本部分利用TMS320F28335片上ADC的同步采样方式。为提高采样精度，在A/D中断子程序中采用均值滤波的方法。 　　对A相电压和电流A/D的同步采样部分代码如下： 　　 数据处理算法 　　本系统主要用到以下算法：（1）SVPWM算法（2）PID调节算法（3）频率检测算法 　　 SVPWM算法 　　变频电源的核心就是SVPWM波的产生，SPWM波是以正弦波作为基准波（调制波），用一列等幅的三角波（载波）与基准正弦波相比较产生PWM波的控制方式。当基准正弦波高于三角波时，使相应的开关器件导通；当基准正弦波低于三角波时，使相应的开关器件截止。由此，逆变器的输出电压波形为脉冲列，其特点是：半个周期中各脉冲等距等幅不等宽，总是中间宽，两边窄，各脉冲面积与该区间正弦波下的面积成比例。这种脉冲波经过低通滤波后可得到与调制波同频率的正弦波，正弦波幅值和频率由调制波的幅值和频率决定。 　　本文采用不对称规则采样法，即在三角波的顶点位置与低点位置对正弦波进行采样，它形成的阶梯波更接近正弦波。不规则采样法生成SPWM波原理如图7所示。图中，Tc是载波周期，M是调制度，N为载波比，Ton为导通时间。 　　由图7得： 　　当k为偶数时代表顶点采样，k为奇数时代表底点采样。 　　SVPWM算法实现过程： 　　利用F28335内部的事件管理器模块的3个全比较单元、通用定时器1、死区发生单元及输出逻辑可以很方便地生成三相六路SPWM波形。实际应用时在程序的初始化部分建立一个正弦表，设置通用定时器的计数方式为连续增计数方式，在中断程序中调用表中的值即可产生相应的按正弦规律变化的SPWM波。SPWM波的频率由定时时间与正弦表的点数决定。 　　SVPWM算法的部分代码如下： 　　 PID调节算法 　　在实际控制中很多不稳定因素易造成增量较大，进而造成输出波形的不稳定性，因此必须采用增量式PID算法对系统进行优化。PID算法数学表达式为 Upresat(t)= Up(t)+ Ui(t)+ Ud(t) 　　其中，Up(t)是比例调节部分，Ui(t)是积分调节部分，Ud(t)是微分调节部分。 　　本文通过对A/D转换采集来的电压或电流信号进行处理，并对输出的SPWM波进行脉冲宽度的调整，使系统输出的电压保持稳定。 　　PID调节算法的部分代码如下： 　　 频率检测算法 　　频率检测算法用来检测系统输出电压的频率。用TMS320F28335片上事件管理器模块的捕获单元捕捉被测信号的有效电平跳变沿，并通过内部的计数器记录一个周波内标频脉冲个数，最终进行相应的运算后得到被测信号频率。 　　 实验结果 　　测量波形 　　在完成上述硬件设计的基础上，本文采用特定的PWM控制策略，使逆变器拖动感应电机运行，并进行了短路、电机堵转等实验，证明采用逆变器性能稳定，能可靠地实现过流和短路保护。图8是电机在空载条件下，用数字示波器记录的稳态电压波形。幅度为35V，频率为60Hz。 图7 不规则采样法生成SPWM波原理图 图8 输出线电压波形 　　 测试数据 　　在不同频率及不同线电压情况下的测试数据如表1所示。 表1 不同输出频率及不同线电压情况下实验结果 　　 结果分析 　　由示波器观察到的线电压波形可以看出，波形接近正弦波，基本无失真；由表中数据可以看出，不同频率下，输出线电压最大的绝对误差只有0.6V，相对误差为1.7%。 　　 结束语 　　本文设计的三相正弦波变频电源，由于采用了不对称规则采样算法和PID算法使输出的线电压波形基本为正弦波，其绝对误差小于1.7%；同时具有故障保护功能，可以自动切断输入交流电源。因此本系统具有电路简单、抗干扰性能好、控制效果佳等优点，便于工程应用，具有较大的实际应用价值。

       写在最前，不喜请略过。本博文的主要内容已在QQ空间、人人网、网易博客、百度空间等平台发表过，最近进行了排错和修改，作者为Mr_D_prince（斌斌-龙臻），也就是本人，前两者均为我在非技术论坛的昵称。在技术论坛我更喜欢newofcortexm3这个昵称，原因无他，我就是个技术新人。之所以文章类型为什么是整理，是因为博文的主要内容均来自TI相关的技术手册，我只是做了下解读或者整理。     参与了一款两轮自平衡机器人的研究项目。随着项目实践深入，要实现的 功能 越来越复杂，所定义的常量、变量也越来越多。某一天，当我增加了 串口 通信 的代码之后，CCSV4.12竟然提醒 编译 不通过，提醒的内容是“.econst”的容量超限，如下图1所示，而把增加的代码删除之后，程序可以正常编译且运行。   图1：编译出现的问题     既然是容量问题，那我削减变量、常量的个数总可以吧，当我费了九牛二虎之力把可删减的常变量去掉之后，这个问题依然存在，。而此问题的原因恰恰是CCS安装完C2000目录下自带的 28335_Ram_lnk.cmd 文件 （09年之后）上的那些“段”的空间映射的太细，太小。新版本的28335_Ram_lnk.cmd 文件 上“.econst”段空间长度为0x1000，只有之前的版本的四分之一。     先来简单介绍下cmd文件。CCS的每一个项目都必须有CMD文件，CMD文件主要是用来对存储区域进行划分并对输出端进行地址分配。说的笼统点，就是将处理器的片内外存储器进行空间分配。     在CMD文件中，可以通过MEMORY伪指令确定目标存储器的属性及存储区域。每个存储区域包括：名字，起始地址，长度，属性选项，指定填充选项。F28xx系列DSP的数据和程序空间是相互独立的，在默认状态下，一部分存储器作为程序区域，一部分存储器作为数据区域。一般来说，MEMORY伪指令的PAGE0配置程序空间，PAGE1配置数据空间。使用MEMORY伪指令必须指明转载代码要用到的存储区域，以便链接器进行配置。MEMORY的一般指令格式如图2所示： 图2：MEMORY指令格式           在链接时，一般通过SECTIONS伪指令把输出段分配到MEMORY伪指令定义的存储区域。每一个输出段以名称开头，定义一个输出文件中的段。段名后面是段的属性，段的属性可能有以下几种：装载位置，运行位置，输出端，段类型，填充值。链接器为每一个输出段在目标存储器中分配两个地址，一个是段的装载位置，一个是段的运行位置。通常情况下，这两个地址相同。           可以通过一个或多个定位参数来控制地址分配，每一个参数包含一个关键字、可选的符号为等号或大于号。所用到的关键字有：LOAD（装载），Binding（绑定），Named MEMORY（命名存储器），Alignment（定位），Blocking（分块），Page（页）。相比较而言，Page的使用率远远高于其他几个关键字。SECTIONS的一般指令格式如图3所示： 图3：SECTION指令格式     在图3SECTIONS的指令格式中，我们看到了一些段名，有必要对这些段名做些解释。链接器定义了两种基本类型的段：一种是包括数据表格或执行代码的已初始化的段，另一种是分配在RAM空间的未初始化的段。 .text  此段存储所有执行代码和常数 .cinit此段存放初始化变量和常数，包含未用const声明的外部（extern）或静态（static）数据表 .pinit此段存放初始化变量和常数 .const此段存放字符串常量，声明，具备常数性质的全局和静态变量，包括已经用const声明的外部或静态数据表以及字符串常量 .econst此段的属性与.const相同。不同的是，.const的分配范围被限制在低64K16位数据区内，而.econst的分配范围是4M22位数据区 .switch  此段存放switch语句的常数表格   以上的段都是已经初始化了的段。 链接器定义的未初始化的段为：.bss，.ebss，.stack，.sysmem，.esysmem。 .bss此段为全局和静态变量保留空间。它是一种默认的COFF（Common Object File Format）（如有兴趣了解，请查看TI的手册）段。 .ebss此段的属性与.bss相同。不同的是，.bss的分配范围被限制在低64K16位数据区内，而.ebss的分配范围是4M22位数据区 .stack  此段为C系统的栈存储区，用来向函数传递数值与分配局部变量空间。 .sysmem此段为堆存储区 .esysmem此段为22位堆存储区 通过以上的解释，想必对CMD文件的框架应当有所了解，但要完全读懂CMD文件可能还要假以时日，当初笔者也是这样过来的。在阅读CMD文件时要前后对应，要将MEMORY指令中的名字与SECTIONS中的装载位置一一对应，并注意Page，弄清楚是在程序空间还是数据空间。     在09年之后的CMD文件中，.econst段存放在程序区以RAML1命名的程序空间，其空间存储量为0x001000。虽然以RAML1命名的程序空间有0x001000的容量，但并不是全部用来作为.econst段的，因此当代码中，字符串常量等数据量超过.econst段的容量时，就出现了图1的报错。只要扩大容量即可解决问题。

    写在最前，不喜请略过。本博文的主要内容已在QQ空间、人人网、网易博客、百度空间等平台发表过，最近进行了排错和稍稍修改，作者为Mr_D_prince（斌斌-龙臻），也就是本人，前两者均为我在非技术论坛的昵称。在技术论坛我更喜欢newofcortexm3这个昵称，原因无他，我就是个技术新人。之所以文章类型为什么是整理，是因为博文的主要内容均来自TI相关的技术手册，我只是做了下解读或者整理。     用户可以通过 GPIO 限制选择寄存器来选择GPIO引脚的输入限制类型。主要由输入异步，仅与SYSCLKOUT同步，采用采样窗限制这几种限制类型。本博文主要讲第三种类型。      GPIO 控制寄存器 GPxCTRL(x=A,B,C) 为配置为输入限制的引脚指定了采样周期。采样周期介于限制采样周期之内，是相对于系统时钟周期的倍数，由该寄存器的QUALPRDn位来指定，一个采样周期可以用来配置8路输入信号，具体的配置请见表1。而 GPIO 限制选择寄存器 GPxQSELy(x=A,B,C;y=1,2) 指定了采样窗是 3 个采样点还是 6 个采样点。当有3个或6个连续的采样周期相同时，输入信号才会被采集。 表1： GPIO Port A Qualification Control (GPACTRL) Register Field Descriptions 以上介绍的两个寄存器主要是为 GPIO 的采样窗限制功能进行了必要的配置。下面我引入图 1 （ Qualification Using Sampling Window ）和图 2 （ Input Qualifier Clock Cycles ），来使大家清楚地知道 GPIO 的输入限制是怎样完美的去除我们不需要的噪声的。 图1： Qualification Using Sampling Window 图2： Input Qualifier Clock Cycles 因为输入的信号时异步的，为了同步，在限制窗开始之前必须要有一个 SYSCLKOUT   的延迟。在图 2 中，输入限制将忽略这个尖刺小脉冲。 QUALPRD 位域值限制采样周期， 8 位值范围为 0~255。 当 QUALPRD 为 0 时，无限制输入，此时采样周期与 SYSCLKOUT 同步。对于任意一个“ n ”值，限制周期  = 2*n 个系统时钟周期（ SYSCLKOUT ），即每 2*n 个系统时钟周期， GPIO 引脚进行一次采样。当 6 个采样都为同一个值时，才可以确定一个输入。 具体的采样周期的配置和采样窗的配置可参考上文列出的表格。     当有输入限制时将检测输入变化，输入必须稳定（ 5*QUALPRD*2 ）个 SYSCLKOUT 周期，以保证检测时 6 个采样点的采样相同。例如 QUALPRD=1 时，输入必须有 10 个或者 10 个以上的稳定的 SYSCLKOUT 周期，因为外部信号是异步驱动的， 11 个 SYSCLKOUT 周期宽度的脉冲可以确保可靠的识别。     欲完整了解GPIO可参考附件。由于水平有限，难免会有错误，一切以TI提供的技术手册为准。

    写在最前，不喜请略过。本博文的主要内容已在QQ空间、人人网、网易博客、百度空间等平台发表过，作者为Mr_D_prince（斌斌-龙臻），也就是本人，前两者均为我在非技术论坛的昵称。在技术论坛我更喜欢newofcortexm3这个昵称，原因无他，我就是个技术新人。之所以文章类型为什么是整理，是因为博文的主要内容均来自TI相关的技术手册，我只是做了下解读或者整理。      GPIO （ General-Purpose Input/Output ）——通用输入 / 输出口，对大多数从事电子行业的人来说并不是什么陌生的东西。但它却是基础性的，很多 MCU 的后续开发都得用到 GPIO 。 F28335 有 88 个 IO 口，为 GPIO0 至 GPIO87 ，其中 GPIO0 至 GPIO63 可以配置为 8 个核心中断。 28335 的 GPIO 口可以分为三组，分别为 A 口（ GPIO0 至 GPIO31 ）， B 口（ GPIO32 至 GPIO63 ）和 C 口（ GPIO64 至 GPIO87 ）。 GPIO 的寄存器可以分为三种，分别是 GPIO 控制寄存器， GPIO 数据寄存器和 GPIO 中断与低功耗模式选择寄存器。 每个通用 I/O 端口都受多路复用（ MUX ），方向（ DIR ），数据（ DAT ），置位（ SET ），清楚（ CLEAR ），以及切换（ TOGGLE ）寄存器的控制。   多路复用寄存器 GPxMUX （ x=A,B,C ）用来配置引脚的功能，是外设操作还是 I/O 操作。复位时，所有的 GPIO 引脚都配置成数字 I/O 功能。当寄存器中某位置 1 时，相应的引脚配置成相应的外设。具体的管脚与外设功能见技术手册 sprufb0d —— System Control and Interrupts 的 Table 50 （ GPAMUX1 ）。 方向控制寄存器 GPxDIR 用来将相应的 I/O 管脚配置成输出或输入，复位时，所有的 GPIO 引脚配置成输入，当 GPxDIR.bi t= 1 时，引脚配置成输出。在采用 GPxDIR 寄存器位将输入端口改变成输出端口之前，引脚的当前电平反应到 GPXDAT 寄存器上。在改变输入成输出状态之前，初始化 GPxDAT 用寄存器 GPxSET 、 GPxCLEAR 、 GPxTOGGLE实现 。 上拉电阻使能寄存器 GPxPUD 用来配置是否使能上拉电阻。复位时，所有的 GPIO 引脚使能上拉电阻，当 GPxPUD 寄存器的某位置 1 时，相应的引脚的上拉电阻不使能。 数据寄存器 GPxDAT ，是一个读 / 写寄存器，读入的该寄存器的值反应了输入限制后输入引脚当前的电平，写寄存器可设置输出引脚为相应的电平。但在实验过程中发现，要对该寄存器的某个位写1或置零，必须延迟多个系统周期才能实现。鉴于此对GPIO的某个具体引脚操作时不建议使用此寄存器，使用置位寄存器和清楚寄存器要来的高效的多。 置位寄存器 GPxSET 是一个只写寄存器，读为 0 。如果对应的引脚配置为输出，则向置位寄存器的该位写 1 ，将对应引脚的电平拉高，写 0 则无效。 清除寄存器 GPxCLEAR 是一个只写寄存器，读为 0 。如果对应的引脚配置为输出，则向清除寄存器的该位写 1 ，将把对应引脚的电平拉低，写 0 无效。 切换寄存器 GPxTOGGLE ，是一个只写寄存器，读为 0 。如果对应的引脚配置为输出，则向切换寄存器的该位写 1 ，将把对应引脚拉成反向电平，写 0 无效。 中断选择寄存器 GPIOXIMTnSEL 的功能是选择某位 I/O 引脚来配置中断。具体的配置见表 6 。该表配置的是 GPIO0 至 GPIO31 ，对应的是 XINT1 和 XINT2 ，具体的中断配置见寄存器 XINT1CR 和 XINT2CR。 低功耗模式唤醒选择寄存器 GPIOLPMSEL 针对的是 GPIO0 至 GPIO31 ，向寄存器的某位写 1 ，则相应的信号引脚将唤醒设备，无论设备处于 HALT 或者 STANDBY 低功耗模式。写 0 则无效。 下面介绍一个简单的例子，点亮LED。电路图如下图所示：     在图中，LED所连接的GPIO引脚是GPIO60和GPIO61 和 GPIO61 ，当GPIO60和GPIO61为低时，D1和D2发光。程序如下：   #define    LED1       GpioDataRegs.GPBDAT.bit.GPIO60 #define    LED2       GpioDataRegs.GPBDAT.bit.GPIO61 LED 的初始化程序 void configLED（void） { EALLOW; GpioCtrlRegs.GPBMUX2.bit.GPIO60 = 0; GpioCtrlRegs.GPBDIR.bit.GPIO60 = 1; GpioCtrlRegs.GPBMUX2.bit.GPIO61 = 0; GpioCtrlRegs.GPBDIR.bit.GPIO61 = 1; EDIS; }     在主函数中调用 configLED()函数，再对LED1和LED2进行简单的赋值即可实现LED的控制。例如：LED1亮，LED2灭，即LED1=0;LED2=1.    

直流励磁在直流电动机和电励磁的同步电机控制中用来控制磁场，是电机控制的重要环节之一。原来都用晶闸管整流来做这个励磁控制，虽然能满足性能的要求，但是它的波形质量也比较差，污染电机的磁场。 TI的网站上有各种各样的电机控制说明、程序示例、文档，但是都是交流异步、直流无刷、永磁同步这样比较广泛的。向直流机、励磁同步机这样的，就没有专门讲述了。碰巧要一些这样的东西，于是就在此写一下。 在写程序之前，先看一下大概的流程： 首先，作为一个基于DSP的控制系统，要有实际量的检测，这里用到了励磁电流和直流电压两个量，对于28335的16路高速AD是小菜一碟，这里用了ADCIN0和1两个通道。。指令信号if*的给出，在DSP中用一条赋值语句就能解决了。H桥的驱动需要用到PWM的产生，这里使用epwm1和epwm2两个，共4路PWM信号，其中各有两路为互补的。用到然后涉及到AD的启动问题。这里用epwm1的下溢中断产生一个200微秒的定时中断，并使用这个信号同时作为AD采样的启动信号。在程序的初始化等工作完成之后，进入中断等待。在进入中断之后，首先用AD采集uf和if两个实际值；将if与if*进行比较，送入一个离散化好的PI调节器（这个以后讲），然后PI调节器的输出是一个期待的PWM输出电压值；将其与uf进行比较，可以相应产生单极性或者双极性PWM需要的占空比；使用定时周期减去这个占空比，就能得到EPWM的比较时间了；把它赋值给epwm的cmp寄存器，就可以使用产生的PWM脉冲控制H桥DC-DC变换器，得到期望的励磁电流了。