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随着AGV行业的井喷式发展，舵轮电机驱动也由模拟量控制向总线控制转变，现在总线控制的方式占比高达近九成，尤其是采用CAN总线控制的AGV生产厂家越来越多。本文就以AGV行业使用最多的CAN总线来进行介绍和分析，在理解其原理的基础上进行抗干扰处理的方法。 电与磁就是一对孪生兄弟，在特定的条件下可以相互转化，即电可产生磁，磁也可以产生电。舵轮电机驱动属于高电压大电流信号，而CAN总线属于低电压小电流信号，当它们集中在一个AGV车体内时，不可避免的产生相互影响，主要是电机运行时对总线不可避免地带来不利影响，即干扰CAN总线上的电压波形从而影响CAN总线通讯数据的正确解析，严重的甚至损坏CAN总线上的相关设备的总线接口电路。 图1-1 如上图（1-1）所示，高亮的信号是正常的CAN总线波形信号，完全被淹没在干扰信号的电压波形中了。对总线数据解析的干扰显而易见，同时干扰信号电压是正常总线电压的10余倍，对总线接口电压的冲击也是非常危险的，时间长了肯定会造成接口电路的过压损坏。 同时，从上面的干扰波形可以看出，这个干扰信号的频率是相对固定的，与电机的工作状态没有正相关，也就是说干扰信号是一个非常宽的宽频谱信号。类似于我们生活中的收音机接收广播电台，空中的电台众多，各个电台的频段各不相同，当我们需要收听某一广播电台时，只需要把收音机与广播电台相同的频率（调频）就可以了。 既然干扰信号频率是无法确定的，那么，类似于收音机固定接收频率又是来自哪里呢？其实这个也不难理解，在AGV小车中，蓄电池除了给电机驱动器提供高电压大电流外，还通过开关电源转换成较低的DC24V，DC5V等标准电压给上位机进行供电，那我们来测量一下开关电源端的波形就知道了。 图1-2 如上图（1-2）所示，这是开关电源的工作频率，当开关电源的上升下降沿和噪声的上升下降沿相位重叠时，电机噪声将会叠加在开关电源的上升下降沿上并产生共振现象，类似于收音机接收到了收听电台的信号，两者之间产生了谐振，从而导致干扰与被干扰现象的发生。 AGV小车中的电磁干扰以线路传输为主，因为AGV走线工艺上无法将两者之间完全隔离或屏蔽，处理对策就转变成必须将电机驱动侧干扰信号与总线侧的通讯信号进行隔离并使有用信号进行有效传输。 在CAN总线上靠近驱动器接口侧接入我司生产的CAN总线隔离专用模块TEC-CAN-SI隔离器，隔离器外形如下图（1-3）所示。 图1-3 依据隔离器说明书推荐接线图接入AGV小车CAN总线系统。 从驱动器侧的CAN总线隔离器从站端测量得到波形图如下所示，可见驱动器侧的比总线电压高10余倍的危险电压已完全过滤掉，仅存开关电源小幅度电压波叠加，该叠加波不影响CAN总线数据传输。 图1-4 从总线侧的CAN总线隔离器主站端测量得到波形图如下所示，可见驱动器侧的比总线电压高10余倍的危险电压已经完全隔离掉、以及隔离开关电源的开关电压尖波亦完全被隔离，仅存纯净的CAN总线数据传输波形。 图1-5 本文从干扰现象入手，简要原理分析、优化处理对策、具体实施效果进行了CAN总线干扰与抗干扰的全过程展示。

产品介绍 TEC-167-H是类属于TEC系列舵轮中的卧式舵轮。由伺服电机、减速机和轮胎等组成，可将电机的扭转传递到车轮上，实现机器人或自动化设备的移动转向。通常应用于各种AGV及特种车辆行业等领域。 产品特点 1、造型设计 167mm的轮径尺寸，呈现一体化的技术效果，空间利用率高 2、 功能展现 集行走、减速、转向等功能为一体，具备精密的位置、速度和力矩控制能力 3、输出能 力 配置400w伺服电机恒扭矩为1.28Nm，额定转速达3000Rpm，可承载重量800kg 产品特点 4、轮胎选择 92HS（硬聚氨酯）具备较高的硬度强度及耐磨性能，可进行高负荷和高摩擦工作；72HS（软聚氨酯）具备良好的柔性和弹性，可满足高弹性和高耐磨作业，且环保性能相对较好，能较快地降解和回收；橡胶轮具备较好的弹性和耐磨性，同时降低车辆的噪音和震动。 5、减速机选择 配置额定输出扭矩23Nm，采用高效、高精度、稳定可靠的行星轴减速机，具备降低转速、提高扭矩输出的功能。结构精简，10万小时运行稳定可靠 。 6、编码器选择 内置标配2500分辨率的增量式编码器，确保其可靠性和长期稳定性，从而减少维护和更换的成本，实现精确的位置和速度反馈控制。

1. ACE 公司的电池及BMS 深圳ACE公司的EnerExpert磷 酸铁锂电池是一种用于商业和工业不间断清洗的理想的能源解决方式，其最显著的优势在于电池寿命能充电 5000 次以上，提供长时间运行的更高能源密度，充电时间少于 1 小时，可以很好的减少停机时间保证不间断式操作，其集成式电源管理系统可以保证电池安全可控。 另外，其电池EnerLift具有相当高的能量密度，是叉车、AGV、移动机器人、协作机器人、地面支持设 备和仓库设备的最佳电池选择。与铅酸相比， EnerLift 磷酸铁锂具有更高的安全性能、更低的毒性、更节能并且有更长的循环寿命。 2. Wiferion 公司的 etaHUB系统 Wiferion 公司的 etaHUB 充电优化平台能提供更低的能源成本方案、更长的电池使用寿命和更安全的操作程序。 通过实际检测， Wiferion 公司证实了其智能机器人充电系统通过智能式充电管理可以减少 AGV 和 AMR 的电池消耗、延长电池寿命并且提高效率。 3. Fronius公司的即插即充BMS Fronius 公司的超级充电系统是 一种 高效可持续的 充电 解决方案， 以低成本 和可持续的方式为电池充电， 可以 最大限度地提高工业卡车和 AGV 使用时间 。 Charge & Connect 数字充电解决方案 能最优化客户操作的特性如下： - 负载平衡 以 避免的峰值负载 ； - PV 连接可 使用太阳能为电池充电 ； - TagID 导引 充电使电池充电更加温和 、更 高效。 4. Trak公司的集成式BMS 可集成 8 头的充电系统， 同时充电 多个 电池 、 空间要求 低、 节约能源成本 ，并且 灵活性 高， 是 一种新式 的 一站式 HOPPECKE 高频充电器。 基 于模块化设计， 24V 到 80V 的 牵引电池可 在同一充电器基站中 快速充电。 其 软充电启动、自动延时和电解液循环等功能有助于降低运行成本。 5. STILL 的智能能源解决方案 STILL 公司展示其现代化的能源管理系统，此软件系统从最新的锂离子智能充电管理模型到电池燃料的集成系统都进行了基于能源管理的创新性变革。 6. NUOVA 公司的高负荷充电器 NUOVA 公司的高负荷充电器有如下特点： -三相400V输入电压； -与锂离子、铅酸、凝胶和其他电池类型兼容； -所有 ZVS 选项和功能可用（ USB 端口，泵，温度探头，安全保护等）； -机柜防护等级 IP 54 确保单元内组件免受 干扰； -寒冷天气下的自动气候控制； -温度补偿使电子设备免受湿气侵害； -恒温保护。 总结：基于蓄电池的容量及体积局限性，电池管理系统（BMS）的核心目标是使用安全、节约充电空间、提升充电效率及延长电池寿命，并使电池在更好地配合搬运机器人使用的同时降低能源成本。 今后，电池与电池管理系统的持续性进步及相互促进也是推动搬运机器人的核心问题之一。

Kärcher公司的清洁机器人KIRA B50, 适用于大中小型场地，工作宽度55 cm, 运行速度3.6 km/h，以自主模式按2000平方米 /h的速度进行清扫。 LUCY在狭窄的工作环境也能以最大的驾驶柔性行驶，其轮式支撑手臂举升能力为500公斤。模块化的设计使其能在宽承载模式下安全独立运行，紧凑的设计也能适用于多种场内运行应用。 HUBTEX新一代车能处理托盘货物和大型货物，它在车辆前端及侧边都设置有装载模式使其能运载3吨内的大尺寸物品。 LiftLiner® RC是一种应用范围广、可拖载大尺寸货箱并可适用于零售、电商和物流公司的车辆，其两侧都可装卸货物，最多可以拖载12个货箱，一批可拖动500公斤，其结构保证了客户安全可靠快速的进行运输。 ACT是一种敏捷式的叉车式AGV，液压泵装置能快速地将重物举升至六米的高度，现有狭窄立体仓库的出入库都可操作，遵从ISO 3691-4安全标准，可以无缝对接人工叉车的工作，并通过灯光、声音和触摸屏仓库流畅沟通。 GoPal®新型号E22作为工厂和仓库的内部托盘货物运输自主移动机器人支持500公斤负载，是同规格下尺寸最小的机器人，其更大的型号有E24能负载1000公斤，E24W或U24W负载1200公斤。 SAFELOG GmbH的 L2型号AGV是一类新型的移动搬运机器人，是L1的升级版，包括感应式充电技术、剪刀式举升装置，应用直流无刷电机，长度1200毫米、高度310毫米，L2则更为灵活，还另外可以处理托盘式货物运输和G2P的运输内容。 4am机器人公司第一次至Logimat展示了他们的自主机器人系统，不仅关注单台AMR产品，同时对整个内部物流体系都提供了完整的解决方案，从拖车到移机器人，以及他们最新的自主搬运叉车，形成了一套完整的环境适应性无缝对接物流方案。 STILL工作作为国际知名AGV厂商此次展出了两类产品，其中最新的经典产品为集成标准化、快速反应和低成本等特点的入门级方案。其著名的Xcellence-Line集成了多种解决客户需求的高级技术，并能满足客户的定制化需求。 此外STILL公司还展出了一种高效货物运输的仓库应用设备，例如SECTOR系列 的最新AGV产品， EXH托盘搬运车和 EXH-SF 14-16C可折叠托盘搬运车都是一种新的垂直取货机器人。 STILL及其姐妹公司Dematic（KIONGroup）公司集成了一套自动化物流解决方案。其中STILLEXViGo的托盘举升叉车对垂直物流和可回收托盘的物流运输方式，再结合STILL公司的ACH、AXH系列背负式AMR对货物的水平运输设备，能形成完整的内部物流解决方案。 GALAXIS PTR可以通过其RCS与客户的ERP/WCS/WMS系统连接能按客户需求以实现更快和更精准的 取货和运输任务，打破了传统叉车和传统AGV叉车的应用极限，可以实现快递的托盘取货对接，并且在1.65m的高仓储密度、极端狭窄通道中使用。 TARQAN MK3是MK2的更新版本，同规格内 最薄的搬运机器人。 有如下特点： -原地旋转： 提供更快的取货速度和货物处理速度； -智慧充电系统：优化运行时间和电池使用周期保证100%操作可持续； -交互式设计：机器人的各种状态，例如电池容量和错误代码都通过灯光直接显示。 Dunkermotoren展示了与亿控差速轮类似的轮毂电机，适用于AGV及AMR，单轮可承重4吨，可用于高度要求低、600毫米宽度的车辆，速度、轮径及功率根据客户需求可选，是江苏亿控在国外市场较为强劲的竞争对手。 与Dunkermotoren及江苏亿控的差速轮类似，以下高紧凑性轮毂驱动轮可用于AGV和AMR中，也可用于清扫机器人中, 产品都包括聚氨酯轮、高精度行星齿轮、高性能无刷电机、制动器和其他配件。 另外，MTA也展示了他们带控制的轮毂电机，电机及电控集成式的方式可以一定程度上保证最佳的交互性能和安全性能，也可以进行成本和生产交期的降低，但是有一定的功率限制。 The cyber® iTAS® system 2是一种AGV、AMR或其他移动平台适用的紧凑型驱动系统，精确性好、集成度高、功率密度大，能提高AGV的运行性能。同时，此差速系统有简单、使用方便并且使用寿命长等优点，这方面与亿控的差速轮系统理念也较为一致。 小编寄语：从此次展会中所展示的各类AGV和AMR来看，搬运机器人趋于多元化，依托使用场景的定制化设计越来越多，其产品总体在向紧凑化和智能化发展，意图以最小的运输通道和更低的运输成本实现更大的运输能力。 由此 引发了差 速 轮/差速轮组/差速系统/轮毂电机（名称不分先后）的大量应用，也暗合了 江苏亿控大力发展差速轮技术的初衷 。 另外，搬运机器人的安全性要求及各类附件的发展也引起了越来越多的关注，在此次展会中各类展商也得到了充分的展示。

某日，未知客户加微信发问：“在？你家舵轮能实现自动搬运吗？” 化身客户立即回应：“可以，我司已为多家专业搬运机器人厂家提供舵轮作为动力系统。请问您的需求？” 客户：“哦，家里房子有点大，想在衣柜下做个装置让它自己走过来。” 好吧，只要您说，我就能做。 热心朋友发来需求：“你们家做过清洁机器人吗？” 客服棒棒糖：“当然当然，我们有清洁机器人的客户，非常高端，是自主导航的清洁机器人。” 老朋友：“能否防水？我需要入水给做船体清洁的机器人。” 冒犯了，那是真.机器人.大乌贼，告辞。 说到防水，某客户：“游乐场设施的控制系统能做吗？” 想了想能介入的低速电平车、高尔夫球车、各种蓄电池车：“能做能做！游乐场的设施应该速度低，蓄电池供电，小问题！” 客户：“我们要做水上乐园中的碰碰船，水深15cm。” …… 宕机三秒钟，强行挽救：“也不是不行，我们的舵轮需要做防水装置，还得做这些……那些……。” 客户：“就你家了，订单甩给你，产品做起来！” 来了某演艺公司，问：“你们舵轮能在舞台上用吗？” “只要是正常路面，咱亿控舵轮都能走！问题是？？？” “我们拍摄过程中需要自动移动平台，巴拉巴拉……” “得嘞，您需要亿控舵轮加亿控驱动器，再配置亿控导航系统。” 成功为国内演艺事业的基础设施加砖添瓦。 农业大佬来了：“农场能用吗？” 脑 中呈现一部大片，老家泥泞的小路和坑洼不平的旮旯无法自拔中…… 大佬：“你先看看我们农场硬件设施，现在想做些自动装备提升效率。” 客户棒棒糖：“您是真大佬，这些道路我们亿控舵轮都能走，您的需求我们也能实现，完全没问题！” 又一个自动化高端农场诞生。 又一位大佬：“港口业务做过？” 疯狂点头模式：“我们跟上海某某创业板排队公司合作，在XX港口应用了30多台AGV，用于港口搬运。” 大佬“能吊装集装箱的AGV做过吗？” 大脑持续宕机中…… 大佬：“很简单，就是两台大负载AGV同步运行，AGV车上装吊臂机构，再进行集装箱的搬运。” 恍然大悟：“我们功率可以实现，同步性能和精确性都能达到，请大佬给机会！” 完美配合！ 希望持续为客户，为产业，为社会发展奉献越来越多的成功案例！希望以前的那些不能做，在今后都变成可能！