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  最近看到研究姿态测量的朋友越来越多，水平也是越来越高。看得有点痒痒，也发一个我做的9轴模块。 这是给一个客户订做的，尺寸小5cmx2cm。 板载陀螺仪，加速度计，磁力计，SMT32 MCU和蓝牙串口模块。使用STM32读取数据并解算出姿态角。内建串口命令行界面，可通过3.3V串口或者蓝牙串口与上位机交互。      

目前该模块已经调试完成，以下是软硬件介绍 10 DOF MEMS sensor 模块硬件规格： 三轴加速度传感器：MMA7455(或者可选ADXL345) 三轴陀螺仪：           L3G4200D 三轴电子罗盘：      HMC5883L 气压高度计：          BMP085 性能指标： I2C接口速率：          100kHz，400kHz 工作电压（不使用片上稳压器时）：2.4V ~ 3.6V         （使用片上稳压器）：3.3V ~ 5.5V 工作电流：小于8mA 待机电流：小于10uA 工作温度：-40℃ ~ +85℃ 加速度测量范围：±2g，±4g，±8g；8位/10位数据输出； 数据输出速率：125,250Hz   陀螺仪测量范围：±250，±500，±2000dps；16位数据输出； 数据输出速率：100，200，400，800Hz   电子罗盘测量范围：±0.88Ga ~ ±8.1Ga（高斯），12位数据输出； 最大数据输出速率：75Hz（连续测量模式），160Hz（单次测量模式）     气压计测量范围：300hPa ~ 1100hPa （相当于海平面以上9000米至 -300米高度范围） 测量精度：±0.06hPa（相当于±0.5米）   测试例程介绍（基于STC12LE5A60S2单片机） 本测试程序由我们自主开发，运行在51单片机上，通过UART提供命令行界面，用户只需将其连接PC的串口就可以操做测试，为买家快速评估模块提供帮助； 最新信息：基于STM32的模块测试例程已经开发完成 ， 新例程包含以下51例程的全部功能，但是运行速度快几十至上百倍，为用户开发自己的相关算法提供了充足的性能储备。 模块测试连接示意图   初始化全部传感器   读取各传感器数据-单次   读取加速度值-连续   读取角速度值-连续   读取磁阻值并计算航向角（模块x轴与正北方向的夹角）-连续   将传感器数据输出至PC上观察 （在此特别感谢热心网友开源提供给大家的PC端软件）

这是我新设计的姿态测量模块，主要是想将来做自己的飞控使用，航模一直是我少年时的爱好和梦想。 这个模块集成了三轴加速度传感器（MMA7455），三轴陀螺仪（L3G4200D），三轴磁场计（HMC5883L），气压高度计（BMP085）。有了这些传感器就可以做很多事情，比如物体角速度测量，姿态倾角推算，物体加速度测量，速度、位移推算，还有方向测量（电子指南针）和高度测量。总之，如果软件开发的好的话，它可以用在很多你想象不到的应用领域。   板子做好了，下面附上2张照片           说明更新了，包括测试程序详解。欢迎光临小店。 http://item.taobao.com/item.htm?id=12824829371