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详解Arduino Uno开发板的引脚分配图及定义_arduinouno引脚图-CSDN博客 Arduino基础学习：太极创客第二部分 – meArm机械臂详解-物联沃-IOTWORD物联网

点击观看视频 工业智能机械臂是上海晶珩（EDATEC）团队基于树莓派工业相机ED-AIC2000和树莓派工业触摸屏ED-HMI2320开发的创新应用案例。 工业智能机械臂具备卓越的定位能力，能够根据指令精确地识别和定位物品的位置。高性能的树莓派工业相机ED-AIC2000，能够实时获取高清图像，并通过先进的图像处理算法进行物体识别和跟踪。同时，结合树莓派工业触摸屏ED-HMI2320，用户可以通过直观通过界面与机械臂进行交互和指令输入，实现便捷的操作控制。 工业智能机械臂具备可靠的物品搬运能力，能够高效地移动物品并将其准确地放置在指定位置。它采用精密的运动控制技术和高质量的机械结构，确保了稳定的运动性能和精准的位置控制。通过灵活的编程和配置，该机械臂可以适应不同的工作场景和物品搬运需求，提高生产效率和精度。 工业智能机械臂是一种高性价比的工业设备，它的设计和制造注重稳定性和可靠性，为用户提供了可持续的使用体验。它适用于智能制造和智能工厂的多个领域，如物料搬运、装配操作、品质检测等，为企业实现自动化生产和提升生产效率提供了可靠的解决方案。 在2024年的 embedded world 博览会上，上海晶珩（EDATEC）团队将向参观者展示这款工业智能机械臂的功能和性能，展示其在工业自动化领域的创新应用潜力。通过现场演示和详细介绍，参观者将有机会深入了解这一先进技术在实际应用中的价值和优势。

来源：宏集科技 工业物联网 宏集应用丨宏集七轴机械臂，以精准力控实现柔性抛光打磨！ 原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/ZtdsuNF_WRMpeND3tk_i3Q 欢迎关注虹科，为您提供最新资讯！ 01 表面加工技术背景 传统的手工抛光打磨存在劳动强度高、抛光效果不稳定、难以处理复杂形状、安全风险和无法满足高质量要求等痛点。因此，应用工业机器人进行 自动化表面精加工 的技术随之崛起。 手工打磨工艺 然而，打磨抛光领域一直难以实现 全面的自动化 ，特别是需要进行精细打磨或对打磨后表面有较高要求的工件，如医疗器械设备等。 自动化抛光打磨工艺 目前，自动化打磨方案广泛采用了 “被动柔顺"技术 ，指在机器人的末端添加 柔性装置 ，以增加工具与工件之间的接触性和适应性。这些柔性装置包括弹簧、阻尼器、可调解气阀等，它们能够使工具在打磨抛光过程中更好地适应工件表面的形状和特性。 末端柔性装置 但是在工艺性要求更高的场景中，“被动柔顺”技术方案的 弊端 就显现出来了： 1 限制性 设置和调整柔性装置需要考虑工件的形状和特性，这需要更多时间和努力来进行定制和适配；尤其是在面对具有 细节、曲面变化或非均匀形状 的工件，柔性装置的适应性会受到限制。 2 不可控性 柔性装置的性能和适应性可能存在差异，这可能导致不同工件或不同工件区域的打磨效果有所不同；此外，由于机器人的 运动控制和定位误差 ，可能出现柔性装置与工件接触不良等问题，影响打磨效果。 3 精度受限 柔性装置可能引入一些 不确定因素 ，从而影响最终的打磨抛光精度；尤其是在对高精度表面要求更高的工件上，由于施加的压力相对较小，使用柔性装置在打磨时往往会引发 不均匀 的问题，出现缺陷、毛刺、划痕，仍需要手工补充处理。 02 宏集解决方案 总而言之，虽然“被动柔顺”技术能够在一定程度上提高了机器人打磨系统的稳定性和精确性，但并非解决精细抛光打磨场景的最佳自动化方案。 在此背景下，宏集尝试采用七轴都带有扭矩传感器的 柔性机械臂 ，为表面加工技术带来新的解决方案。 宏集七轴柔性机械臂- HJ-FP3&HJ-FR3 特性 ·轴数： 7 ·触达： 855mm ·工作空间覆盖范围： 94.5% ·最大末端执行器速度： 2m/s ·有效负载： 3kg ·施教力： 2.5N ·扭矩传感器： 13位分辨率 ·位置重复精度： < +/- 0.1 mm 由于在七轴都安装了扭矩传感器，宏集机械臂具有 类人类触觉 ，能够在运动中实现柔性控制和精准的力反馈，使客户不需额外添加末端柔性装置，就能以机器替代人工实现抛光打磨过程。 抛光作业中的宏集机械臂 在抛光打磨的过程中，宏集七轴柔性机械臂采用 力位混合控制 策略，同时控制关节的力矩和角度，实现柔性和精确性的平衡。这一控制策略，让宏集机械臂得以在按照预设的轨迹运行时，主动保持对磨具和工件之间 恒定可控的施压 ，从而保证一致的打磨效果。 此外，客户只需通过直观的人机界面，在机械臂编程界面的 打磨应用APP 中，导入产品数模，选取特征点并进行拖拽，宏集机械臂就会根据点位 自动生成路径 ，从而大大压缩了时间成本，提高了打磨实现的效率。 宏集机械臂APP界面 结语 宏集推出七轴都带有扭矩传感器的 柔性机械臂 ，通过类人类触觉、力位控制策略，实现均匀一致的打磨效果，打破“被动柔顺”方案的不可控性与精度限制，使自动化表面精加工技术 效率 和 精度 大幅提升。

1背景 新年伊始，不期而至的新冠肺炎让一切工作和生活发生了巨大改变，到现在也不知道本篇评测报告的完成是因此提前还是推后。GD32VF103V_EVAL开发板单独引出了MCU可用的IO口，几乎具备了所有的MCU包含的功能，可以处理控制具备相应IO口的器件，比如机械手臂机器人。机械手臂机器人可以提高生产的自动化水平，减轻劳动强度，保证产品质量，实现安全生产，特别是在恶劣的工作环境中，机器人可以代替人进行工作，意义更为重大。以下内容将简要阐述GD32VF103V_EVAL开发板控制THIRS-1型机械臂的开发流程。 2硬件系统 THIRS-1型机械臂有两种工作模式，本地模式和遥控模式。这里选择采用遥控模式，用RS232串口接收控制字节，根据控制协议，控制机械臂上的舵机。GD32VF103V_EVAL开发板则根据5向按键的状态，确定舵机的工作状态，然后通过RS232串口，根据对应的控制协议，发送控制字节。因此将开发板的RS232串口与机械臂上的RS232串口相连即可完成硬件系统搭建，如图1所示。 图1硬件系统 3软件系统 3.1软件流程设计 根据GD32VF103V_EVAL开发板控制THIRS-1型机械臂的需求，软件流程图如图2所示。 图2软件流程图 3.2开发环境搭建 开发板的文档有中英文两种，方便国人阅读。开发板的开发环境使用的是芯来科技的NucleiStudioIDE，该IDE也是基于一个开源项目Eclipse，官方已经配置好了一切，无需用户再行设置。开发环境和相关手册可以到https://www.riscv-mcu.com/quickstart-quickstart-index-u-GD32VF103C-START.html下载。 NucleiStudioIDE是一个免安装的软件，下载后直接解压到某个目录下即可直接运行。需要注意的是，NucleiStudioIDE是基于Java环境运行的，所以需要安装JDK运行环境，并正确配置好系统环境变量。 3.3新建工程 C/C++Project，界面如图3所示。 图3新建C/C++工程 随后选择CManagedBuild选项，然后点击Next。在弹出的CProject对话框中，输入ProejctName，选择ProjectType为Executable项下的GigaDeviceRISC-VCProject，Toolchains为RISC-VCrossGCC，点击Next。在弹出的Projectsettings对话框中，选择MCU型号：GD32V103，点击Next。在弹出的Projectsettings对话框中，使用默认选项，点击Next。在弹出的SelectConfigurations对话框中，点击Selectall，点击Next。在弹出的GNURISC-VCrossToolchain对话框中，使用默认选项，点击Finish。 在点击Finish后需要稍等片刻，一个最小工程就创建完成，该工程可以下载到开发板实现LED流水灯功能，创建后工程目录结构如图4所示。 图4新建工程及main.c 开发板提供的例程如图5所示。 图5开发板例程 其中02_GPIO_Key_Polling_mode是针对5向按键的工程文件，04_USART_Printf是实现串口通信的工程文件，可以从两个工程中main.c中复制相关代码加以利用，实现图2所示的软件流程。 需要说明的是，如何修改串口通信的参数设置，例程02中有函数gd_eval_com_init，可以在gd_eval_com_init上右击，选择OpenDeclaration，即可打开串口设置的代码段，如图6所示。默认波特率为usart_baudrate_set(com,115200U);可以根据实际要求加以改变，其他设置根据通信协议无需更改。 图6打开串口通信设置 4测试 按照硬件系统设计要求实现硬件连接，根据软件流程完成程序编辑，编译并下载后，看到机械臂可以按照5向按键的操纵实现方位和俯仰的动作，如图7所示以及相关视频。 图7开发板控制机械臂 视频连接：https://kphshanghai.m.chenzhongtech.com/fw/photo/3x8y79bjnvikdd4?fid=1732745948&cc=share_wxms&groupName=E_2_181030224916592_G_1&appType=21&docId=34&photoId=3x8y79bjnvikdd4&shareId=119520801782&shareToken=X5dUOXkJlfQx_-9u3zlOQr0mM27w&userId=3xqqzrkiyhrg53s&shareType=2&et=×tamp=1580396001694 5总结　 　　新建工程创建过程很简单，向导很清楚，容易上手。生成的工作目录划分清楚，代码清晰。不足的是首次创建的时间、编译的时间、下载的时间有点长，开发过程中有关函数原型说明等资料较少，网络搜索的结果也很少有帮助，对单片机以及c语言编程较熟悉的工程师来说能较快加以解决，但不太适合初学者的入门。之后如能有更多时间和精力，计划用开发板做一个简易的示波器或频谱仪。

机器人靠电才能运行，没有电的机器人就只是一堆废铁而已。那么就有人在想，机器人会不会自己把电源拔掉呢？（这有点类似自杀的动作。）如果会的话，那机器人会怎么拔掉电源，能不能成功拔掉电源呢？拔了，将没电再控制拔的动作；没拔，有电，会继续拔的动作，处于拔和不拔之间，究竟结果会怎么样？ 对于这个问题，知乎网友冷哲是这么回答的： 我想题主并不想考虑机器人自己有电池的情况。 那么这取决于机械和电路设计。蓄能不只是电能，还可能是机械能。 比方说机器人用甩臂方式拔出电源，电源拔出，整机掉电时，手臂机械能可能还没耗尽。因此，想要做到，总是可以做到的。 但是假如非常缓慢地拔呢（不考虑机械能的蓄积和释放）？就有很多种可能。 电源拔出时，导体接触面积不断下降，电阻相应提高。在带动同等载荷时，电压和电流都会下降。 如果控制系统没有单独的电源优先保障，可能会导致控制系统因电压过低而不能正常工作。于是陷入以下几种情况之一： 1. 控制系统失灵，但电机指令仍然能正常工作，这时将进入后文所述的力均衡情况。 2. 控制系统失灵，电机指令同时失灵，电机停止工作。负载下降，电压回升，控制系统重新启动。此时可能导致系统待机，停止所有拔电源的动作；也可能继续拔电源，并导致一个死循环：驱动电机拔电源，载荷上升，电压下降，控制系统失灵，停止拔电源，载荷下降，控制系统启动，驱动电机拔电源…… 还有一种可能就是力均衡情况，就是随着拔电源，导体接触面不断减小，电阻不断上升，电机本身的出力会持续减小，最终与电源接口的摩擦力平衡，导致一个一直在拔但无力拔出的情况。这时无论控制系统是否失灵，都无法拔出插头。 当然这种情况恐怕是不常见的。 另外，如 @Xie Yipeng 所言，工业机器人有保护装置，电压不足、不稳时伺服电机会抱死，避免以外的动作对产品或人员造成伤害。因此，这些工业机器人在缓慢拔插头时会因为电压不足而停止动作，无法将插头拔出。 如 @卜建荣 所言，控制系统本身有断电保护，能够在电压不足时维持一段时间的正常工作，这在快速拔插头（也就是考虑惯性、机械能的情况下），保证系统能完成动作。但是在缓慢拔插头的情况下还是会陷入前述3种情况之一。 工程领域没什么悖论，一般觉得矛盾的东西，仔细考察实际情况就会发现并不是真的存在。 看机器人怎么给自己换电池！（出自动画片: Adventure Time）