捷联惯性导航之姿态更新详细流程
1、初始对准（静态寻北或借助其他设备测量初始姿态），这里选择二
2、输入初始姿态参数
3、使用欧拉角计算出方向余弦矩阵
4、使用方向余弦矩阵推算四元数并保存
5、陀螺数据采集并误差校准
6、更新四元数（三阶泰勒展开法又称四元数递推法或四阶龙格 库塔法）
7、四元数归一化处理并保持；
8、四元数推算方向余弦矩阵
9、由方向余弦矩阵推算姿态角输出
10、重复步骤5
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