这段时间是在用STM32来控制台达的伺服驱动器，用到了ULN2803。因为是公司项目，图纸和代码都不方便跟大家分享，但用把体会和想法记录下来。
其实电路的结构非常简单。是用STM32的GPIO输出使能、方向两个控制信号，再通过定时器产生脉冲，进而控制伺服驱动器。STM32的GPIO通过5V输出的光耦完成3.3V到5V的转换，光耦的输出接到ULN2803的输入上。
在调试中还是遇到很多问题。最开始的时候，是ULN2803空载，即什么都不接，给它高电平，它输出低电平，正常；给它低电平时，它输出19V左右的电平。而我的电路中，ULN2803的COM接的是24V，我开始还以为是2803坏了，又换了一片，但还是老样子。后来仔细阅读了datasheet，发现自己忽略了不少地方。
ULN2803，TI的定义是大电流、高电压的达林顿晶体管阵列。下图是从datasheet里抓出来的逻辑电路。
可能是自己的悟性不够吧，有些被这个图误导了，以为2803就是完成这么个“非”的逻辑功能。再看这个图，是每一路达林顿管的电路。
还是自己的理解有问题。以为COM就是接在集电极的电源，因为我把COM接了24V. 其实COM和集电极之间是一个二极管，而且是反接的。用最朴素的想法——二极管正向导通，反向截止——来思考，二极管这样接就是断路的。所以COM接24V并不是给OC输出接了个上拉的电平。那这个COM是干嘛的呢？其实是给感性负载用的。看datasheet中的test circuit：
所以这下自己明白了，输入高电平，输出低电平，是正常逻辑；输入低电平，输出19V，其实也是正常逻辑，这其实是高阻态吧。 那接下来控制伺服怎么办呢？
我又仔细研究了台达的伺服说明书。这是里面的控制电路。它可以接NPN的，也可以是PNP的，2803是NPN的达林顿管，这里就选了这个图。
我把上面的两图整合到一个里面，就一目了然了。
参考文献：
1.uln2803的datasheet
见附件
2.台达伺服说明书
http://www.delta.com.tw/ch/product/em/motion/motion_servo/download/manual/Delta_ASDA-A2_M_SC_20120912.pdf
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用户1617991 2015-3-6 17:23
用户377235 2014-4-28 18:58