原创 TMS320C24x DSP控制器上的CAN

TMS320C24x DSP控制器上的CAN控制器（一）
2006-7-17 19:12:00 【文章字体：  】

    德州仪器数字信号处理器解决方案 Claire Monnet 
    摘 要：德州仪器（TI）的TMS320F241、TMS320C241及TMS320F243数字信号处理器（DSP）控制器包括片上控制器局域网（CAN）模块。该模块是一种FullCAN控制器（规范2.0B）。该应用报告将介绍TMS320X241/3CAN模块，其中也包括了针对片上CAN模块不同操作模式的软件示例，及采用CAN总线控制三相感应马达速度的应用示例。 
    TMS320X241/TMS320F243CAN模块
    ---关于CAN
     ---控制器区域网（CAN）是一种多主控串行总线，其使用广播向所有CAN节点发送消息。CAN协议比其他通信协议更具优势。举例而言，CAN协议提供了很好的性价比。它可实现快速的数据传输速度（高达1Mbps），可实施于实时系统。此外，数据可靠性高，错误检测功能成熟且强大可靠。CAN也非常灵活，可以进行热插拔。
    ---CAN协议不是用物理地址与节点联系，而是发送带有标志符的消息（message），这样不同的节点可通过标志符辨认消息。标志符由两个功能：既可用于消息过滤，又可用于确定消息优先级。ID决定所发送的消息是否将由特定的CAN模块接收，当两个或更多节点需要同时发送消息时还可决定消息的优先级。
    ---DSP控制器需要连接至CAN总线上的收发器。CAN总线由双绞线制成。传输速率取决于总线长度。就总线低于40m的情况而言，传输速率高达1Mbps。DSP控制器可连接至SN75LBC031、TPIC8233及TPIC82501TI CAN收发器。
    ---CAN消息帧有以下不同类型：CAN数据帧从发送器向一个或多个接收机发送数据（0～8字节）；CAN远程帧用于请求与指定标志符相关的数据帧的发送。帧可为标准帧或扩展帧。标准帧包括11位ID，而扩展帧包括29位ID。
    ---TMS320C241、TMS320F241及TMS320F243 CAN模块
    ---TMS320x241与TMS320F243 CAN模块是FullCAN控制器。它包括用于发送与接收管理及帧存储的信息处理程序，而且所需的CPU开销比BasicCAN控制器小。规范为CAN2.0B Active，也就是说模块可收发标准帧（11位标志符）及扩展帧（29位标志符）。
    ---外置为16位。控制/状态寄存器及CAN邮箱的存取（access）也均为16位。
    ---控制器有6个用于0～8字节数据长度对象的邮箱：
    ---两个接收邮箱（邮箱0与1）
    ---两个发送邮箱（邮箱4与5）
    ---两个可配置发送/接收邮箱（邮箱2与3）
    ---CAN模块包括15个不同的16位寄存器：
    ---● 控制寄存器
    ---MDER：邮箱方向（Direction）/启用寄存器，启用或禁用邮箱并进行邮箱2与3的配置
    ---TCR：用于发送消息的发送控制寄存器
    ---RCR：用于接收消息的接收控制寄存器
    ---MCR：主控制寄存器，用于更改位时序（timing）配置，例如写入CAN RAM或在自检模式中配置芯片
    ---BCR1与BCR2：配置位定时的位配置寄存器
    ---● 状态寄存器
    ---ESR：用于显示错误的错误状态寄存器
    ---GRS：全局状态寄存器（Global Status Register）
    ---CEC：CAN错误计数寄存器