原创 基于SEED-DTK 2812实验箱的直流电机控制实验

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/*  程序名称：motor.c                           */

/*  程序描述：由波形发生器输入方波，用频率控制电机转速，用占空比控制电机正反转 */

/*  程序编写：                 */

/*编程日期：20120107                                               */

/*  程序版本：第1版      */     /********************************************************************/

#include "DSP28_Device.h"//头文件

#define X GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA7//直流电机X端

#define Y GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA6//直流电机Y端

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

//全局变量

uint temp; //波形周期

uint temp1; //波形高电平波长

uint Period=70; //控制延时周期

//函数声明

interrupt void CAPINT1_ISR(void);//CAP1中断函数

interrupt void CAPINT2_ISR(void);//CAP2中断函数 

void Init_IO(void); //初始化IO口

void Motor_Drive(void); //电机驱动

void Delay_500uS(void); //延时函数（0.5mS）

/****************************************************************/

/* 形式参数：                            */

/* 返回值:void                  */

/* 函数描述:主函数          */

/****************************************************************/

void main()

{

InitSysCtrl(); //初始化系统

DINT; //关中断

IER = 0; //中断使能寄存器清0

IFR = 0; //中断标志寄存器清0

InitPieCtrl(); //初始化PIE控制寄存器

InitPieVectTable(); //初始化PIE向量表

EALLOW;

PieVectTable.CAPINT1 = &CAPINT1_ISR;//将中断向量表中的CAPINT1指向CAP1中断函数

PieVectTable.CAPINT2 = &CAPINT2_ISR;//将中断向量表中的CAPINT2指向CAP2中断函数

EDIS;

Init_IO(); //初始化IO口

Init_Ev(); //初始化Ev

EINT; //开中断

ERTM; //使能调试事件

for(;;)

{

KickDog();

Motor_Drive(); //驱动电机

}

} 

/****************************************************************/

/* 形式参数：void                            */

/* 返回值:void                  */

/* 函数描述:CAP1中断函数         */

/****************************************************************/

interrupt void CAPINT1_ISR(void)   

{

   DINT;

  temp=EvaRegs.CAP1FBOT - EvaRegs.CAP1FIFO;

EvaRegs.EVAIFRC.bit.CAP1INT = 1;   //外设级中断标志清零

PieCtrl.PIEACK.bit.ACK3 = 1; //应答清零

EINT;

GpioDataRegs.GPATOGGLE.bit.GPIOA0 = 1;//GPIOA0电平翻转（用于测试中断是否正常）

}

/****************************************************************/

/* 形式参数：void                             */

/* 返回值:void                  */

/* 函数描述:CAP2中断函数         */

/****************************************************************/

interrupt void CAPINT2_ISR(void)    

{

   DINT;

  temp1=EvaRegs.CAP2FBOT - EvaRegs.CAP2FIFO;

EvaRegs.EVAIFRC.bit.CAP2INT = 1;   //外设级中断标志清零

PieCtrl.PIEACK.bit.ACK3 = 1; //应答清零

EINT;

GpioDataRegs.GPATOGGLE.bit.GPIOA1 = 1;//GPIOA1电平翻转（用于测试中断是否正常）

}

/****************************************************************/

/* 形式参数：void                             */

/* 返回值:void                  */

/* 函数描述:初始化GPIO         */

/****************************************************************/

void Init_IO(void)

{

EALLOW;

GpioMuxRegs.GPAMUX.all = 0; //PA口功能配置清0

GpioMuxRegs.GPAMUX.bit.CAP1Q1_GPIOA8 = 1; //设置PA8引脚为CAP1功能

GpioMuxRegs.GPAMUX.bit.CAP2Q2_GPIOA9 = 1; //设置PA9引脚为CAP2功能

GpioMuxRegs.GPAMUX.bit.PWM1_GPIOA0 = 0; //打开GPIOA0

GpioMuxRegs.GPADIR.bit.GPIOA0 = 1; //设置GPIOA0为输出

GpioMuxRegs.GPAMUX.bit.PWM2_GPIOA1 = 0; //打开GPIOA1

GpioMuxRegs.GPADIR.bit.GPIOA1 = 1; //设置GPIOA1为输出

GpioMuxRegs.GPAMUX.bit.T1PWM_GPIOA6 = 0; //打开GPIOA6

GpioMuxRegs.GPADIR.bit.GPIOA6 = 1; //设置GPIOA6为输出

GpioMuxRegs.GPAMUX.bit.T2PWM_GPIOA7 = 0; //打开GPIOA7

GpioMuxRegs.GPADIR.bit.GPIOA7 = 1; //设置GPIOA7为输出

EDIS;

GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA0 = 0; //设置GPIOA0初值为0

GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA6 = 0; //设置GPIOA6初值为0

GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA7 = 0; //设置GPIOA7初值为0

}

/***************************************************************/

/* 形式参数：void                             */

/* 返回值:void                  */

/* 函数描述:延时函数 0.5ms          */

/***************************************************************/

void Delay_500uS(void)

{

CpuTimer0Regs.TCR.bit.TRB = 1; //定时器重装

    CpuTimer0Regs.TCR.bit.TSS = 0; //启动定时器

while(CpuTimer0Regs.TCR.bit.TIF != 1); //计数完成

CpuTimer0Regs.TCR.bit.TSS = 1; //停止定时器

}

/***************************************************************/

/* 形式参数：void              */

/* 返回值:void      */

/* 函数描述:电机驱动程序          */

/***************************************************************/

void Motor_Drive(void) 

{

uchar i;

if(temp1*2 >= temp) //正转

{

X = 0; //直流电机X端低电平

Y = 1; //直流电机Y端高电平

for(i = 1;i

Delay_500uS();

Y = 0; //直流电机X端低电平

for(i = 1;i

Delay_500uS();

}

else //反转

{

X = 1; //直流电机X端高电平

Y = 0; //直流电机Y端低电平

for(i = 1;i

Delay_500uS();

Y = 1; //直流电机X端高电平

for(i = 1;i

Delay_500uS();

}

}

/***************************************************************/

// No more.

/***************************************************************/