原创 第九章 CANopen 工具

9.1 设备数据表与设备配置文件

该接口在CANopen中建立一个数据表（EDS），EDS文件描述了设备的所有CANopen对象和功能。

CANopen在描述设备时使用一种标准化的格式 （ASCII格式），即电子数据表（EDS）或设备配置文件（DCF）。EDS通常由设备制造商提供

EDS中保存的信息分为以下几个部分：

》文件说明

》通用设备信息

》所支持对角的属性描述

DCF文件的格式和结构与电子数据表的一样，但是设备配置文件还包括一些额外的条目，比如描述配置参数值、文件标识符ID、以及诸如位速率、节点ID和设备名称这类设备数据条目。

9.2 配置CANopen设备和系统

对于可配置的CANopen 设备来说，用户不仅可以设备通信参数，还可以设置一些设备特定的参数。比较重要的通信参数有：通信对象的COB标识符、PDO的传输方式以及应用对象在PDO中的排列顺序（映射）。

CANopen最主要的特点，就是能够实现具有各种不同通信结构的系统，各结构之间都是靠CAN协议规定的报文、SDO、PDO来进行通信。在调试系统时，配置工具会给所有的CANopen设备的PDO和SDO分配它们各自的CAN标识符，以及定义具体的PDO映射方式，这些都是为了CANopen 设备之间进行通信奠定基础。

在系统配置时，不仅要配置通信参数，还要配置设备参数。根据配置的要求不同，CANopen系统的结构从原则上可以分为以下两种类型：

1. CANopen 系统中只有一个CANopen管理设备和几个简单的设备，它们构成一个简单的CANopen通信结构。
2. CANopen系统中有多个控制器或者是多个智能设备，它们所构成的就是一个较为复杂的通信结构。

简单的CANopen系统的设备之间不会进行通信，设备只与CANopen管理者进行过程数据交换。如果设备的发送和接收PDO不超过4个，那么就没有必要设置设备的通信参数。

在简单的CANopen系统中，配置设备的方式有以下几种：

第一种：在系统启动过程中通过控制程序来配置设备。若用这种方法配置设备，则配置数据是属于应用程序的一部分，而且应用程序也规定了配置数据。

如果设备的发送或接收超过4个，那么配置数据一般由人工来操作。这样做的好处是能实现具有即插即用能力的CANopen 系统。不过这也比较容易出错。

第二种：在系统调试过程中通过CANopen配置工具来配置设备。前提是设备必须能将它的配置数据保存在非易失性存储器中。

第三种：在系统启动过程中通过配置控制器来配置设备。这个方法也可以实现即插即用，配置控制器会用一种专门的CAN open配置工具来配置所有的设备，然后再把设备的配置数据保存在控制器中。

所谓的CANopen 配置工具，就是通过SDO读写对象字典来配置设备。

9.3 系统配置流程

配置系统前必须先对网络中现有的CANopen 设备进行设定。

首先，选出想要的CAN open设备将它与网络连接，此外节点ID和位速率在设备安装之前直接在设备中设置，如DIP开关、连接器编码、串行接口等来设置。如果是点对点模式，还可以利用层设置服务（LSS）来设置节点ID。

接着，就是配置系统中的设备。除了应用参数要设置以外，通信参数也要设置，比如：PDO和SDO的标识符，映射参数以及PDO的传输模式。原则上，就表示选择了一种系统全局配置，因为这些参数不仅定义了设备之间的通信连接，也定义了可编程设备的网络变量。

仅当CANopen 设备处于NMT预操作状态时才能进行配置。

9.4 配置工具的结构与工作原理

配置CANopen设备和系统要用专门的配置工具，在配置新的设备时，首先要读取每个设备的电子数据表（EDS),这样配置工具就可以根据数据表提供的内容来设置每个设备的具体功能，而输入参数由系统集成商来负责进行修改，设备参数设置好后就会保存到设备配置文件（DCF）中。

有两种级别来配置工具CAN open网络：

若采用系统级别的配置工具，通信关系会自动设置。若采用设备级别的配置工具，那么像创建PDO映射，分配PDO的CAN-ID,以及设备每一个设备的PDO传输方式，检查配置一致性等通信参数，都需要用户负责。

设备配置工具主要包括以下几种功能 :

>向EDS/DCF文件输入数据或判读EDS/DCF文件中的内容；

>显示对象字典的条目

>为保持数据的一致性百更改对象字典条目的功能。

>根据当前设备配置创建DCF文件

>下载上传设备的参数或完整的设备配置。

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