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  • 热度 1
    2016-4-29 18:06
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    工业机器人息息相关的三个部委工业和信息化部、国家发改委、财政部联合发布《机器人产业发展规划(2016-2020年)》,提出了一个对于工业机器人朋友很重要的目标:要力争实现机器人关键零部件和高端产品的重大突破。到2020年,实现我国自主品牌工业机器人年产量达到10万台,六轴及以上工业机器人年产量达到5万台以上。 那这10万台对于我国工业机器人格局是个什么概念呢?根据网上的数据显示,2014年中国市场工业机器人销售量约5.7万台,增长55%,约占全球总销量四分之一,但重头戏在于,其中自主品牌工业机器人销量只有区区1.7万台,如果按2014年的全球总销量,由1.7万台,到10万台就是由占占全球总销量7.4%跃升到占全球总销量的43.8%,这样的变化简直可以用翻天覆地来形容了。 距离2020还有5年,10万台的数字看起来也不是那么不无可能,但关键的问题是,这个数字的前缀“自主品牌”工业机器人年产量达到10万台,这其中的自主品牌机器人就是个难题。 虽然数字上说得很好听,但自主品牌太难定义了,就像一些公司一直说卖的是自主研发的机器人,其实很多是买的是别人的东西组装集成,自己再根据具体应用改改程序就行。 算好的公司,机构自己做的,有些部件也是国产的,还有点自己的技术,很多就整个买别人的重新刷个漆也说是自主品牌,自主品牌我觉得过几年再说吧,或许那时候开始有真正自主研发的公司能靠自己活得下去了。 而对于工业机器人产业目前发展的严重短板——由于核心技术缺乏,我国工业机器人消费严重依赖国外企业,尤其在减速机、伺服电机、控制器等核心零部件上,我国机器人企业受制于人,只能购买高昂的国外设备。 控制器,驱动器搞得定,这个我们就在做,主要是电路,算法,协议等,与IT行业更靠近。只要有企业能够踏踏实实的去做,不是一味的去追求圈钱肯定没问题。电机也有些厂家做得不错了,减速机就够呛了,依赖于基础工业太多了。 当然这只是说产品做好,产品做好后要让别人相信要建立口碑还要很漫长的时间呢。毕竟国外品牌的口碑摆在那里。 没人做减速机?有专门做减速机的,我们很多时候单买回来自己组装,你要买ABB的别人很多都是卖整套机器人给你,你根本就不要考虑这些问题了。 不过比较幸运地是,在自主研发控制器的问题上,国内运动控制技术有了较快的发展。越来越多的机械设备制造厂商开始使用并且逐渐熟悉通用运动控制系统,国产控制器所采用的硬件平台跟国外产品的差距正在越来越小。 回响过去5年天朝人民在芯片行业的“洗心革面”,扑腾这么久了,我们还处在技术欠缺的中国半导体,如何挤入国际竞争舞台的担忧中,并非我们不努力,只是之前基础太弱,后天补课要花点时间。 如果因为习大大的强行号召,工业机器人这个苦活累活真有企业愿意踏踏实实去做,而不是像过去一样害怕投入大、周期长、风险高,而宁愿让给国外也不自己花点力气揽下。 那只剩下减速机这个关键短板的工业机器人,或许可以憧憬下,在剩下的4年内,真正“实现我国自主品牌工业机器人年产量达到10万台”。
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    2016-4-11 14:30
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    一、前言 很多单片机初学者与我交流时总说的一句话是我现在是单片机初学者,我怎样才能更快的学好 单片机,我该从哪方便入手。对于这个问题,现在就我自己如何学单片机,如何入门,如何熟练谈 谈想法。 先说单片机,现在用的比较多的以  51  为内核的  8  位单片机(考虑到成本及引脚资源在实际开 发中用的  51  单片机型号不一),它的学习资料非常多,且学习成本非 常低,可能有些初学者会说 企业里用的不是  51  单片机,更多的是松翰、义隆什么,但是我想说的是那些单片机的辅助开发工 具你有吗。 51  单片机对于智能电子技 术的入门学习是非常有优势,成本低,开发简单,一线下载 程序, ARM 太神秘, PLC 太高贵,想来想去还是  51 ,曾经有过 AVR 和 PIC ,但是现在  51  也不 赖。 那怎样才能更快更好的学好单片机呢? 单片机作为集电子技术与计算机编程技术为一体是一项非常重视动手实践的科目,如果你是单 片机高手,那么说明你也是计算机编程和电子技术高手。 二、学习单片机一定要看书 不能总是看书,但是学习它首先必须得看书,那这不很矛盾?因为从书中你需要了解单片机各 个功能寄存器(比如引脚控制寄存器、定时、中断、串口相关寄存 器),控制单片机的核心是用 程序去控制单片机的各个功能寄存器,给寄存器赋值二进制数据  0  或者  1 ,对于像中断、定时器、 串口、 AD 转换等内部资源寄存器, 单片机也可以通过二进制数据  0  和  1  进行设置和使用。比如单 片机引脚寄存器 P1 ,语句 P1=0xfe ;( MOV P1 , #0FEH )指控制单片机 P1  口的第 一个引脚输出 低电平, 其他引脚输出高电平, 外设电路根据高低电平工作。 比如中断允许寄存器 IE , 语句 IE=0x81;  ( MOV IE , #81H ) 则说明 控制中断打开总开关和外部中断  0  的子开关。当然了,单片机的寄存 器还可以接受位控制,这样编程更方便。 至于看书,只需大概了解单片机各管脚、各个功能寄存器是干什么的能实现什么功能就够了? 这个非常重要,这也许是看单片机参考书最主要目的之一。 第一次,第二次你可能看不明白,但这不要紧,因为还缺少实际的感观认识。通过接下来的实 验就可以非常感观的认识,在这个过程一定要花时间,学习程序不能硬背,但是学习寄存器一定要 下功夫,理解他的功能所在,适当的时候当单词背下来。 推荐一本书,就这一本就足够了,书名是《列说  8051 》,有汇编语言和 C 语言两种版本,现在 已经是第三版本了。非常强悍的一本书,没有广告,没有局限,不 像培训手册,更不像教科书, 完全是一本非常好的参考书。我用一个五一假期的时间看完了这本书,真的当时看完后,觉得自己     已经是单片机高手了,很多曾经抽象 的知识不在抽象。书中图文并茂,内容安排紧张有序,并非 市面上很多说教的技术文档式的书,什么学完概念,学指令,学完指令学接口,学完接口才知道, 原来学 习单片机像在学天书,因为前面的章节已经使你头昏脑胀了,自己看还好,一讲更有问题。 那如何看书呢?第一步先根据书本的安排循序渐进的看完前两章,在你脑子开始发热,觉得自 己已经是工程师的时候,接下来一定是实践,一定是实践啊,这是非常 非常关键的,当然了实践 并非一定是左手电烙铁右手万能板的那种,也可以是仿真软件  Proteus ,或者是自己自己电路原理 路的简单单片机实验板(千万不要 用那种有贴片器件很多,看半天看不清电路连接的那种)。三 国期间,诸葛亮挥泪斩马谡的重典告诉我们纸上谈兵害人害己,学习单片机也一样,很多相关专业 的研 究生甚至博士生直到毕业都不清楚单片机的  IO  口的分布,不知分布谈何开发。 只要过了第一关,后面的路就好走,万事起步难啊。 第二:你身边如果有单片机入门者,动手能力比较强,请他帮忙,搭个简单的单片机最小电路, 哪怕是控制一个 LED 闪烁的电路。只要在你眼皮底下经过电路设 计、程序编写、程序下载都通过 了,那你就要感谢他一辈子,因为你已经在入门了。对于他们来说,做个单片机的最小系统板是轻 而易举,而对于初学者可就难多, 中间的一层窗户纸破了什么都简单了。因为在这个过程中,你 学会了如何下载程序到单片机内部,如何识别单片机,如何设计单片机最小电路。为什么有很多电 子和 计算机专业的学生不好找工作,因为他们中很多同学在将自己简历设计的眉飞色舞的时候, 他还没有见过单片机单片机。 因为只有对硬件了解,才能熟练运用。只有知道程序是如何被下载的,才会清楚为什么要写单 片机控制程序,这个动力来自于哪里,来至于心里有底。 单片机编程就是与单片机对话,如果不知道对方谁,有没有再听,你还会有说话的冲动吗。当 然了如果没有这样的人,还是那句话,在网上多找几个最小电路电路原 理图,在面包板上焊接就 可以了。当然了这个也不会的,那建议你一定要买一块功能简单的实验板,以后单片机的学习实验 及项目测试验都用的上。 四、如何迈入单片机开发世界 有了单片机实验板你就要多练习,最好是自己有台电脑,少下载几部电影,少网络游戏,把实 验板和电脑连好,安装上必备的软件 ( Keil Proteus STCisp ),下载参考程序,并修改参考程序, 从最简单的交通灯实验开始,等你发现你能控制交通灯,并了解交通的软硬设计 的时其实你已经 入门了,你会发现单片机是多么迷人的东西啊,这不是在学习知识,而是在提升自身的价值。 用途那么广的交通设计都不在话下,你还会为自己身无绝技而烦扰吗?还会觉得自己什么都不 会吗?计算机编程、电子技术的专业知识都用上了啊。 当你编写的程序按你的意愿实现时,比做什么事都开心,那种学习的收获感和成就感还有充实 感是非常难得的。然后让数码管亮起来显示你所需要的数字,都到这一步,你已经不能自拔了,你 已经开始考虑你这辈子要走哪一行了。     入门入门,什么才叫入门,要对得起自己啊。 我的要求很简单,单片机是否入门只有三点:  1 、独立掌握  Keil+Proteus 两大软件的使用方法并设计出仿真版的交通灯。  2 、独立在面包板上搭接单片机最小电路,并通过下载器将控制一个  LED 闪烁的  HEX  文件下 载进去看到效果。  3 、清楚自己单片机学的动力所在,并为自己的学习做一个规划。 但是在写程序的时候你肯定会遇到很多问题,而这时你再去翻书找,这其中你会找你之前学过 的编程的书,还有数电模电的书,你会发现原来之前学的知识还是有用 的。遇到不懂再去找以前 学过的书本查阅,这才是 “温故而知新,可以为师矣”的大道理啊。知识必须用于现实生活中,解决 实际问题,用单片机设计个简易的家 电定时器、红外遥控器什么,这样才能发挥它的作用,好好 想想,上了这么多年大学,探索了那么久,犹豫徘徊,天天上课,在课堂上学到了什么?、 是不是为了期末 60  分的考试而忙碌,侥幸靠了  90  分,很高兴啊,在别人面前吹自己专业知识 如何如何学习的好,殊不知,大学考试不像高中考试啊,拿到奖学金 又怎么样。下学期开学回来 一想,所学的知识已经忘得一干二净。学到什么了?为什么要推荐学习单片机,因为单片机是工科 生学的,集合计算机编程电子技术及多 门控制语言为一体的学科,与其说是在学习单片机,不如 说是在学习一个大学科。 五、学习单片机是汇编编程还是  C  语言编程 关于用汇编和  C  语言编程的问题。 这个问题困恼很多人, 但是我觉得学习汇编语言和  C  语言就像一个人进入社会要学习方言和普 通话一样。都要掌握,孰重孰轻自己把握。可能主要是学校教学和部分 教材引导,大一开了  C  语 言编程,没等学生知道到底  C  语言有什么实际用途,马上其他的语言一下子过来了。即使开设了专 门单片机课程,但是课程的内容与技术文 档很相识,程序虽然很多,但完整的不多,所以学完了 也不知道,到底为什么要学习编程。 很多同学大一就开设了  C  语言的课,我也上过,但是那时就是天天几乘几,几加几啊,求个阶 乘啊,  C  语言去解决小学数学问题, 用 每周两次上机, 对着书本不停的敲打, 完全在练习打字速度。 下课了也不知道自己到底掌握了什么,掌握了这个有什么用途。学完了有什么用? 如果在面试的时候,老板问,你学过编程吗,你脑子里马上是什么“ C  语言, VC  什么  VB 。很 多,什么  C  语言是基础是面向工程的,什么  VC  是高级面向对象 的”,但是老板又问,你能将你所 学习的  C  语言应用到实际开发中,比如设计一个定时报警器的  C  语言。这下傻了,老师没教过啊。 单片机编程用 C 语言或汇编语言都可以,但是我建议用 C 语言比较好,模块化管理编程方便, 移植性强,适合编写大程序。如果原来有 C 语言的基础那学起来会更 好,如果没有,也可以边学单 片机边学 C 语言。虽然很多人是从汇编语言开始接触单片机的,但是写小程序汇编语言还是简单的, 如果要实现一些算法,那汇编语言 就不简单了。虽说 C 语言编译以后代码量明显比汇编长,而且执 行效率也没有汇编语言高,但是在以前单片机开发中芯片工艺的限制,及单片机主频的限制,很多 单 片机内部存储器小的可伶,主频也小得可伶。但是现在不一样了,芯片内部的存储器根不不在 乎这点差别。主频也越来越高。 那汇编语言是不是不学了呢?不是的,一定要学习,有两方面首先入门单片机的时候要用汇编 语言,它的语法简单。第二如果你要做单片机的程序的高级设计师,那 汇编语言是非掌握不可的, 很多像高级单片机  ARM  都是汇编语言作为引导代码的,还有就是很多新出品的单片机起先也是先 有汇编语言编译器之后才有  C  语言编译 器。所以,我觉得对于单片机学习汇编语言入门, C  语言 精通,汇编语言再精通。 有句话很有道理“单片机  C  语言高手绝对是汇编语言高手,但是汇编语言高手不一定是  C  语言 高手” 最后,对于单片机的学习,入门为先,入门了以后就要去关注市场,关注企业,企业需要什么 样的人才,我想有了基础以后在面试之前了解下企业所需要的单片机类型,很快就上手了,毕竟学 习是相同的。
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    2012-1-30 09:44
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    2510-AT型自动调谐温度控制源表温度控制环路采用自动调谐方法,而自动调谐算法分别对系统Tau、激光二极管模块、测试夹具分别有一定要求。   系统 Tau 确定初始值 系统 Tau 是系统( 2510 +温度控制+ 夹具+ 器件)能够多么迅速地到达指定温度的度量指标。为了允许自动调谐算法对可能的最宽器件范围进行调谐,必须为系统Tau确定初始值。对于激光二极管模块来说,系统Tau的范围是3~30秒,对于更大型夹具来说,其范围是300秒以上。   激光二极管模块确定 PID 系数 设计 自动调谐算法的目的是 为配备热电制冷器的 激光二极管模块 (LDM) (用于通信目的)确定良好的 PID 系数 。这些激光二极管模块具有很短的Tau,因此,自动调谐可以在5~15分钟内完成任务。   测试夹具设置调试 除了激光二极管模块, 自动调谐算法 还包括允许调谐测试夹具的设置,这些设置拥有更长的 系统 Tau 值 。在调谐测试夹具时,系统Tau必须设置在与实际系统Tau类似的范围。如果实际系统Tau是未知的,就将其设置在“中间值”;如果自动调谐不成功,就使用较长的Tau设置,重新进行自动调谐 。   了解更多信息 如您想了解更多2510-AT型自动温度控制(TEC)源表信息,请点击链接http://www.keithley.com.cn/products/dcac/specialtysystems/tempcontr/?mn=2510-AT ,或登录微博http://weibo.com/keithley 与专家互动。 2510-AT型自动温度控制(TEC)源表 http://www.keithley.com.cn/products/localizedproducts/opto/2510at PID系数http://keithley.com.cn/data?asset=14625 自动调谐算法http://www.keithley.com.cn/products/accessories/adaptercable/?mn=2510-AT 吉时利知识库 http://www.keithley.com.cn/knowledgecenter
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    2012-1-29 13:46
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    概述 许多 热电制冷器 (TEC) 控制器 采用PI或 PID( 比例、积分、微分 ) 环路 实现温度控制。虽然这些环路可以提供精密的温度控制,但却要求适当的P(比例)、I(积分)、D(微分)值。在很多情况下,这些P(比例)、I(积分)、D(微分)值是通过试验和误差来确定的,不仅耗时、有难度,而且所需时间可能比温度设置时间还要长。在生产测试环境中,如果必须在常规基础上对几个温度设定点或几个不同器件进行评估,那么,这将难上加难。   什么是自动调谐算法 ? 2510-AT 型自动调谐温度控制源表 温度控制环路采用自动调谐方法,可以自动确定热电制冷器器件的P(比例)、I(积分)、D(微分)的恰当值。对于每个期望的系统设定点,都将履行一次自动调谐过程。 2510-AT 自动调谐算法 将电压阶跃函数用于热电制冷器或 珀耳帖效应器件 。然后,抽取来自系统温度相应的信息,并用于改进的Ziegler-Nichols调谐技术,提供两个PID系数集合。一个集合是为最小温度超调量而优化,另一个集合为最小设定时间而优化。可以根据测试要求或器件限制,从两个集合中选择使用。如果需要的话,对系统响应进行微调时,还可以把这些数字用作起始点。   2510-AT型自动调谐温度控制源表的自动调谐算法假设:在珀尔帖电压下,系统对阶跃函数的响应是温度以指数形式上升: Tsystem = T initial ,t < t Lag Tsystem = T initial + T step (1–e –(t–t Lag )/Tau ),t≥t Lag   可以绘制成以下图形:     图1  Ziegler-Nichols调谐算法的温阶     在这种情况下,温阶表现为正数,但它可能是一个负的阶跃。对于大部分热电制冷器(珀尔帖) 激光二极管 和夹具来说,指数响应是常见的。不同数学模型的温度响应将对故障(或者不可预知的结果)进行自动调谐。一旦从电压阶跃响应中的采样数据中提取t Lag 和T au 时间,就可以计算出调谐常数。   了解更多信息 如您想了解更多2510-AT型自动温度控制(TEC)源表信息,请点击链接http://www.keithley.com.cn/products/dcac/specialtysystems/tempcontr/?mn=2510-AT ,或登录微博http://weibo.com/keithley 与专家互动。 吉时利知识库 http://www.keithley.com.cn/knowledgecenter 2510-AT型自动温度控制(TEC)源表 http://www.keithley.com.cn/products/localizedproducts/opto/2510at 2510-AT型自动温度控制(TEC)源表 http://www.keithley.com.cn/products/dcac/specialtysystems/tempcontr/?path=2510-AT/Downloads  
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    2012-1-17 13:17
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    首先需要理解信道增益队列背后的概念。 信道 增益队列是板卡上的存储器,它以给定顺序存储信道和增益。例如,用户可以指定信道0/增益-1,信道1/增益-2和信道0/增益-1作为信道增益队列中的三个条目。当开始数据采集的命令被发送给 DriverLINX 时,数模转换器会按照指定的顺序,以指定的增益读取那些信道,然后将数据返回给软件去处理。   用户可以将高速数字读取实现在主板的模拟输入信道 增益队列 中。在这种情况下,请求信道0的同时需要指定一个特别的增益码,以表示需要16位的数字数据,而不是模拟输入的信道0. DriverLINX服务请求的增益属性是16位宽,然而只有较低的几位需要唯一的标识板卡的可用模拟输入范围:与 单极 或 双极 结合的1,2,4和8的增益只会产生8种可能的组合。增益属性的较高位被用于选择 板卡 的特别功能。如果为信道0请求的增益所对应的值第13位被设置为1(8192),这就表明需要16位数字数据,而不是模拟输入信道0。       高速读取有几个值得注意的重要特性:   数字读取执行既不是轮询,也不是中断读取。相反,它们直接通过 PCI 总线和总线控制进行传输,就像在数字输入子系统一样,允许高速流。在3M赫兹时的数据量非常巨大,因此必须分配更多的缓冲区。 这些数字读取是确定的,这些值以一个已知的时间被读取,在最好情况下,每次读取需333纳秒(3M赫兹)。这是一个有节奏的、时钟控制的、带有缓存的读取。   模拟输入子系统内的数字读取背后的真正价值是,它使子系统之间不需要切换。这使模拟和数字数据被读取而无需损失任何切换子系统的时间。因而,用户可以读取模拟信道0,模拟信道1,数字数据,模拟信道2,模拟信道3,然后重复。这些读取是通过直接在信道增益队列上实现来达到这一点的。   以一种类似的方式实现同步的数字写入和模拟读取是可能的。首先,像通常一样选择信道和增益,然后修改增益,将数字数据以及一个与硬件相关的值合并到增益中。重要的是要记住这些数据与模拟输入读取同步,因此它总是以模/数转换器采样的速度被写入,无论这速度是多少。如果模拟输入子系统被设置为250K赫兹,那么数字数据就会以250K赫兹被写入。   了解更多信息 要想了解有关吉时利KPCI-3100系列板卡或者关于数据采集的更多信息,请点击 http://www.keithley.com.cn/products/data/analog 或登录吉时利官方微博 ( http://weibo.com/keithley ) 与专家进行互动 。   信道 :http://www.keithley.com.cn/products/localizedproducts/localizedproducts/2004_china_catalog.pdf 增益队列 :http://keithley.com.cn/products/data/multifunction/pci/?mn=KPCI-3110A 板卡 :http://www.keithley.com.cn/products/localizedproducts/dataacqmodules PCI :http://www.keithley.com.cn/products/data/io/pci
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