读写都有8个寄存器，这个寄存器的位数为16位，也就是说，如果使用8位总线，则高低地址是不同的，这时候需要4位的地址总线。这个好理解，下面看这些实际的寄存器的位定义。
- 命令寄存器，各轴的WR0用来进行各轴的设定和命令的寄存，如果使用8位总线，则先写入高8位，然后写入低8位，然后BUSYN拉低开始解释此条寄存器，解释玩以后才能继续写入下一条WR0，此时需要等待BUSYN信号拉高。
各位的定义如下，后面8位是指令代码，这个在后面会有专门的详细讲述，用来对轴参数进行设置，接着是四个轴，如果设置为1，则表示设置该轴的参数，还有一个复位的位，当此位位1，其他位为0，则会先写入完命令以后，开始复位。而如果要写入其他命令，切记此位必须位0，否则会造成数据不稳定。
- 模式寄存器WR1
各轴都有状态寄存器，这个状态寄存器包括IN0~IN3的使能，减速停止信号的极性，以及8中中断的使能设置。
- 模式寄存器2
其中低两位用于，当实际位置大于比较寄存器中的值，此时D0标志为1，再写入正向运动的数据不再起作用，另外一位小于最低限值时候，D1为1，不再接受反向数据。D2用来设置，当硬件限位时是减速还是立即停止。
D3和D4用于正向和反向限制信号的输入，0为低电平有效。D5，比较寄存器比较的来源是实际位置还是逻辑位置。D6设置单脉冲和双脉冲。D7和D8配合设置单双脉冲。D9设置编码器的输入模式。D10和D11设置编码器的倍频数，D12设置ALARM的有效电平，D13是伺服报警是否要接收，D14是INPOS引脚的电平，D15是INPOS是否使能。
- 模式寄存器3
D0为自动或者手动减速，D1设置加速和减速值是否相同，D2设置为线性加减还是S形加减。D3,D4为外部脉冲驱动的设置，D7为设置OUT4~7是状态还是通用输出。另外的D8~D11用来设置通用输出时的状态。
- 输出寄存器
这个可以用来作为16位的通用输出，该位位1时输出高电平，也可以用来作为四个轴的输出信号OUT0~OUT3.
- 插补模式寄存器
D0和D1用来设置主轴，另外的D3,D4,D5,D6用来设置其他插补轴，D8,D9设定是多少轴进行直线插补。D11打开外部控制单步，D12打开命令控制单步。D14插补中中断使能，D15位插补中断使能。
- 数据寄存器
R6和R7用来存放32位的数据，如果R0需要写入某些数据，则显然先要将R6和R7提前准备好。
另外还有8个状态寄存器。如下：
- 主状态寄存器
低4位用来表示各轴是再输出脉冲呢，还是停止。
次低四位用来设置各轴是否有错误，1则表示有错误。
D8，该轴是否在插补。
D9，连续插补是否准备就绪。
后三位用来表示，圆弧插补时，当前位置所在的区域，比如0000表示在第0区，具体的分区见圆弧插补介绍。
D13,D14表示在位插补时候的SC值。
- 状态寄存器1
每个轴都有状态寄存器1，在命令里面确定哪个轴被读到。
D0和D1用来表示逻辑/实际位置和比较寄存器的关系。
D2,3,4表示在加速，常速还是减速。
D5,6，7表示加减速增大还是减小，还是保持常数。
D8~11，如果被外部信号停止，则对应IN设置位1。
D12,D13,D14,被正向限制，负向限制，伺服报警限制，设置位1
D15,紧急信号限制。
- 状态寄存器2
D0,D1，运动在正负驱动方向标志。
D2,3,4,外部正向和负向限位，报警限位有效。
D5，紧急制动，变为低电平。
- 状态寄存器3
D0产生一个增量脉冲。
D1,2,3,4逻辑/实际和参考的比较。
D5,D6表示加减速过程开始减速和加速完成。
D7运动完成。
- 通用输入寄存器4、5
R4和R5是通用输入寄存器，一共4轴的输入信号，见下表
- 数据寄存器RR6和RR7
同样对应32位数据，RD0~RD31.
- 写命令一共有15条，从00~0F包括：
范围设定，S曲线的K系数设定，加速度，减速度，初始速度，驱动速度，脉冲数，手动减速点，圆心，逻辑位置，实际位置，正比较器，负比较器，加速度进位，NOP轴切换。
- 读取命令一共4条，从10~13包括：
读取逻辑位置和实际位置，读取当前驱动速度和加速度。
- 驱动命令共8条，从20～27，包括：
正负方向定长驱动，正负方向连续驱动，暂停，清除驱动开始，减速停止和立即停止。
- 插补命令共14条，从30到3D包括：
两轴直线，三轴直线，顺时针，逆时钟，2轴位插补，3轴位插补，使用和禁用位模式寄存器，数据压入位模式寄存器，清空位模式寄存器，单步插补，启动减速，禁止减速，清除插补中断。
最后的一个命令位3D，也就是说，最多需要6位命令码，在WR0中可以看到，WR0中还可以设定对哪个轴进行设置。
上面的命令，有些是要包括数据的，比如量程的设置，这个可以使用先将WR6和WR7中装入数据，然后写入命令，有些命令是没有数据的，比如，设置为2轴插补。这个时候，不要带数据。
硬件接口部分，首先是总线的选择。
- ISA总线
ISA是一种比较低级的总线，支持8位和16位处理器，而PCI为高级总线，支持32位和64位的处理器。另外的计算机总线，因为见到很多控制卡用到的都是PCI总线，所以重点关注一下PCI总线。
首先看一下ISA，ISA引脚数量一共有AB各32脚，以及CD各18脚。部分引脚是保留的，包括16位数据，16位地址，以及一些中断请求信号，IO和电源引脚。
这里插入91页的图6-1.
从图中可以看出来，ISA总线连接MCX314,然后控制各轴，各轴包括，光电隔离的低速输入以及高速光耦输入信号，以及用缓冲器做隔离的输出脉冲信号以及通用输出信号。再ISA和MCX314有数据的缓冲。
地址线有3条，一共有8各读写的寄存器，读写的寄存器还要先看看是读写哪个轴的参数和数据。
而MCX314的输出，除了控制4各轴的脉冲，方向和使能外，还有其他的一些参数，MCX314输入输出一共有100个，包括AB两组，定义如下：
这里插入94页的表6-4
中断信号输入，因为ISA有10个中断输入，而MCX314只有一个中断输出，可以设置任意一个作为中断输入。
- PCI总线
PCI替代ISA毋庸置疑，因为现在的电脑大部分都不包括ISA接口了，所以重点是PCI总线的应用。
首先，不要搞错了PCI的意思，不是个人电脑接口，而是周边外设互联！peripheral component interconnect.
既然是高达100家企业联合推出的，PCI有如下的优势：
- 高性能
- 低成本
- 使用方便
- 寿命长
- 可靠性
- 适用，兼容，数据完整性
难度在下面：
- 时钟，各个接口按照一个统一时钟，带负载能力差。
- PCI接口逻辑门数量庞大，非常复杂。
- 逻辑电路的参数都必须和PCI兼容，难度很大。
要搞定这些东西，开发难度是巨大的，还好有很多公司开发了专用芯片，最常见的是PLX的PCI90系列。
我们知道，PCI支持32位和64位的器件，而ISA支持8位和16位的器件，而PLX的PCI90就是一个中间桥梁，可以用8位或者16位的器件，通过PCI90来连接到PCI总线上！工作量大大简化！
并且它还支持其他的局部总线，不仅仅只支持PCI到ISA的转换。
那PCI支持ISA，是如何实现的？这里就需要一个EEPROM,这个存储器相当于一个驱动，将PCI90从PCI转到ISA，EEPROM由编程器写入数据后，此时PCI90就通过寄存器分配了引脚，此时就可以当成ISA来用了。
这样，系统就成为如下：
这样，问题就简单了，用51单片机直接连MCX315!
如上的两个图，左边8032通过9133F2连接控制PCI90，右边，通过8032连接MCX314，来控制MCX314进行运动的输入输出功能。
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