原创 对于双闭环控制的一点理解

在电机的控制中，很多情况都采用双闭环（速度环、电流环），比如直流电机、主流无刷电机等等。在永磁同步电机伺服系统中，甚至还有三闭环（位置环）。

从大的方向上来讲，电机本身存在着的问题，需要用控制理论去弥补、去解决。那么电机本身存在着什么问题呢？除直流电机外，电机是一个非线性的系统。

①用一个调节器综合多种信号，各参数间相互影响
②环内的任何扰动，只有等到转速出现偏差才能进行调节，因而转速动态降落大。
③电流截止负反馈环节限制起动电流，不能充分利用电动机的过载能力获得最快的动态响应，起动时间较长。 

那么，采用多闭环有两个好处：

第一：速度环能减少系统的静差，那么在速度改变的时候，为了使电机稳定下来，就必须要让电流快速响应，因为电流能决定电机的转矩，转矩平稳对于电机的稳定很重要。这样，电流环承担着让电流快速响应的任务。速度环本身也能起作用，但是不如加个电流环要快。

第二：在速度改变的时候，可能会发生过流的现象，电流环的存在也是限制了电流，算是牺牲了快速响应。

所以说，在稳速的时候，电流环就基本没什么作用了。 但是它在抗扰动方面是必要的。