原创 不同公司之间的机械臂性能相差在哪里？

现在世面上有很多机械臂和机械手，不同品牌，不同型号，有面向工业用的，也有面向生活用的，这些产品的性能各有差异，然而制造商是不会主动把缺点告诉用户的，只会把优点夸大。那么不同的机械臂的区别在哪里？知乎网友@Yifan Hou从用户的角度谈了自己的看法。

@Yifan Hou：我是用机械臂的，不是造机械臂的，只能从用户的角度讲讲差别。

一、驱动器

驱动器的差别是根本的差别。除了扭矩、功率这些显而易见的因素外，还有

1. 静态精度差别。面向生活用的机械臂（比如PR2）用普通舵机就行了，转角精度误差1度以内都行。死区也影响很大，舵机用旧了齿轮间隙能到3~5度，用手来回拧，晃动空隙明显。而工业机械臂，比如Motoman，UR等，那些机械臂上力后，用手拧根本感觉不到空隙。

2. 动态性能差别。这个看控制器的频率、传感器误差等等因素，好的机械臂在转时根本感觉不到抖动、超调。

3. 是否具有柔性。Stiffness这点现在正越来越受重视，因为直接关系到和人交互时的安全性问题。普通伺服电机木有柔性，Serial Elastic Actuator是柔性驱动器的最主流解决方案，还有通过控制系统，用电来实现机械上的刚度变化的产品。

4. 是否能back drive，就是在上力的情况下，用外力将其拧动。这个也主要是在和人交互时有用。

二、机械臂

1. 精度。前面的精度指旋转精度，这里指笛卡尔坐标系下末端作用器的精度。传动结构的质量同样影响机械臂的最终精度。工业机械臂，比如Motoman，UR，ABB等，其产品一般都能精确到毫米级。

2. 结构。不仅是自由度配置，那个的话大家基本都是6~7自由度，更重要的是内部结构的紧凑，能把相同性能的机器人做得越“瘦”越好，实际使用更加自由。比如Rethink Robotics新机器人Sawyer比Baxter小了很多。

3. 使用寿命。工业机器人的使用寿命一般在30,000小时以上。移动机器人平台可能不太在乎这一点。