原创 软件控制原理

软件控制流程：

由于在硬件设计中将电机驱动和逻辑控制部分分开设计，所以软件也分开设计：

电机驱动<?xml:namespace prefix = o ns = "urn:schemas-microsoft-com:office:office" />

要求：1.软件要解决驱动特性，可正、反转动，且转动平稳、有力；

2.根据反馈信号使用有效的控制策略。

流程：第一步：软件接收到命令并解析。

第二步：根据电机参数产生PWM控制信号，初步完成想运行的状态。

第三步：读取码盘信号，进行计算出速度信号，计数，实现行走距离控制。

第四步：用给出数据和反馈数据计算出电机控制参数，实现速度的控制。 

           控制命令——>PID调节器——>PWM驱动——>电机

                       ^                                                                   |

                        |                                                                 Ｖ

            —————————速度反馈 <——码盘

注：软件总体框架采用消息驱动方式，根据消息作相应的处理，消息多数由中断产生。

逻辑控制

小车寻迹的所有功能分为4个模块：

主控模块――只负责初始化系统的硬件和软件（初始化自用的变量）。

电机驱动模块――完成：1) 对应I/O 口定义的修改，以适应新的MCU 资源分配；

2) 将两个电机的控制逻辑整合到一个MCU 中。

轨迹采样模块――完成：1）采样器的输出AD 转换；

2）将AD 结果转换为是否在轨迹上的逻辑值；

3）进行预处理，输出轨迹偏移位置信息。

轨迹控制模块――读取轨迹采样所获取的信息，根据需求和策略输出相应的电机控制命令；将调试的相关功能也纳入此模块。