原创 CANOpen基本对象字典

对DS301中对象字典的理解

Index 1000h， Sub-index 0，设备类型描述，unsigned32，只读，必须

该32位数据分为高16位和低16位。低16位为设备协议代码，比如I/O模块为401。高16位为附加信息，如果是0说明设备不符合标准子协议；如果是FFFFh说明设备是一个复合设备，此时具体的设备信息在67FFh + x*800h(x为0---7)。不同的设备子协议，高16位所定义的含义不同。比如DS401 I/O模块中定义高16位中的高8、AI、AO，为1时表明具有该功能，占用4位，其他位保留。

Index 1001h，Sub-index 0，错误寄存器，unsigned8，只读，必须

该8为数据定义如下：

Index 1002h，Sub-index 0，制造商状态寄存器，unsigned32，RO，可选

Index 1003h，错误集，可选

记录设备出现的错误并通过ENCY发送出去的错误。

    Sub-index 0 出现错误的总数，写0时清除历史数据，RW，必须

    Sub-index 1 最近一次出现的错误记录，RO，可选

    Sub-index 2 最近第二次出现的错误记录，RO，可选

可记录的历史数据总数（0-254）可由制造商自己决定。

Index 1005h，Sub-index 0，COB-ID SYNC，unsigned32，，RW

如果设备有基于SYNC的PDO通信则该对象必须具有。

Bit30：1设备产生SYNC，0设备不产生SYNC

Bit29：1 29位ID，0 11位ID

Bit29-0：29位ID或11位ID（低11位）

Index 1006h，Sub-index 0，SYNC通信间隔时间，unsigned32，RW

如果设备产生SYNC信号则该对象必须具有。

该32位数据为间隔时间，以uS为单位。

Index 1007h，Sub-index 0，同步窗口长度，unsigned32，RW，可选

PDO同步时间窗口，以uS为单位。

Index 1008h，Sub-index 0，制造商设备名称，Visible String，const，可选

Index 1009h，Sub-index 0，制造商硬件版本，Visible String，const，可选

Index 1009h，Sub-index 0，制造商软件版本，Visible String，const，可选

Index 100Ch，Sub-index 0，Guard time（mS），unsigned16，RW或RO（如果不支持节点守卫），如果心跳报文不支持该对象必须具有。

Index 100Dh，Sub-index 0，守卫时间乘数因子，unsigned16，RW或RO（如果不支持节点守卫），如果心跳报文不支持该对象必须具有。

从站可利用守卫时间（Guard time * 因子）检测主站状态。从站接到第一个Node Guard后可启动寿命保护。

Index 1010h，Store parameters，可选

储存参数

Sub-index 0 Sub-index总数（1-127），unsigned8，RO，必须

Sub-index 1 储存所有参数（1000h-9FFFh），unsigned32，RW，必须

Sub-index 2 储存通信参数（1000h-1FFFh），unsigned32，RW，可选

Sub-index 3储存应用参数（6000h-9FFFh），unsigned32，RW，可选

Sub-index 4-7Fh 制造商定义参数，unsigned32，RW，可选

储存参数时可写入“save”到对应的字典中，s放在低8位。

读对应字典中的数据时返回数据Bit0：0收到命令时不储存参数，1收到命令时储存参数；Bit1：0设备不会自动存储参数，1设备自动存储参数。

Index 1011h，Restore parameters，可选

恢复默认参数

Sub-index 0 Sub-index总数（1-127），unsigned8，RO，必须

Sub-index 1 恢复所有参数（1000h-9FFFh），unsigned32，RW，必须

Sub-index 2 恢复通信参数（1000h-1FFFh），unsigned32，RW，可选

Sub-index 3恢复应用参数（6000h-9FFFh），unsigned32，RW，可选

Sub-index 4-7Fh 制造商定义参数，unsigned32，RW，可选

储存参数时可写入“load”到对应的字典中，l放在低8位。

读对应字典中的数据时返回数据Bit0：0设备不能恢复默认参数，1设备恢复默认参数。设备在复位或重新上电时恢复参数才有效。

Index 1012h，Sub-index 0，COB-ID Time Stamp，unsigned32，RW，可选

Bit31：1设备消费Time Stamp，0设备不消费Time Stamp

Bit30：1设备生产Time Stamp，0设备不生产Time Stamp

Bit29：1 29位ID，0 11位ID

Bit29-0：29位ID或11位ID（低11位）

Index 1013h，Sub-index 0，高精度Time Stamp（uS），unsigned32，RW，可选

该字典可映射到PDO中实现高精度时间戳。

Index 1014h，Sub-index 0，COB-ID EMCY，unsigned32，RO/RW，如果支持EMCY则该对象必须。

Bit31：1存在EMCY，0不存在EMCY

Bit30：保留

Bit29：1 29位ID，0 11位ID

Bit29-0：29位ID或11位ID（低11位）

Index 1015h，Sub-index 0，the inhibit time of the EMCY(*100uS)，unsigned16，RW，可选

Index 1016h，消费心跳包时间，可选

Sub-index 0 子索引数量（1-127），unsigned32，RO，必须

Sub-index 1 消费心跳包时间，unsigned32，RW，必须

Sub-index 2-127 消费心跳包时间，unsigned32，RW，可选

消费心跳包时间格式：

Bit31-24 保留（00）；

Bit23-16 Node-ID，unsigned8；

Bit15-0 heartbeat time（ms），unsigned16

Index 1017h，Sub-index 0，产生心跳时间（ms），unsigned16，RW，如果节点保护不支持，则该对象必须

模块可以利用消费心跳包和产生心跳包来相互监视。

Index 1018h，Identity Object，必须

Sub-index 0，子索引数量（1-4），unsigned8，RO，必须

Sub-index 1，Vendor ID，unsigned32，RO，必须

Sub-index 2，Product code，unsigned32，RO，可选

Sub-index  3，Revision number，unsigned32，RO，可选

Sub-index 4，Serial number，unsigned32，RO，可选

Index 1028h， COB-ID EMCY consumer，可选

   Sub-index 0，Number，unsigned32（1-127），RO，必须

    Sub-index 1，EMCY consumer 1，unsigned32，RW，必须

    Sub-index 2-7Fh，EMCY consumer 2-127，unsigned32，RW，可选

Bit31：1存在EMCY，0不存在EMCY

Bit30：保留

Bit29：1 29位ID，0 11位ID

Bit29-0：29位ID或11位ID（低11位）

Index 1029h，Error behavior，可选

   Sub-index 0，Number，unsigned8（1-FEh），RO，必须

    Sub-index 1，Communication Error，unsigned8，RW，必须

    Sub-index 2-FEh，设备子协议或制造商自定义错误，unsigned8，RW，可选

当设备在运行状态检测到总线关闭、节点保护事件和心跳事件错误时设备会自定进入默认的pre-operational状态，如果该对象存在则进入该对象设定的状态。

8为数据值定义如下：

0，pre-operational（Only if the current state is operational）

1，no state change

2，stopped

Index 1200h-127Fh，Sever SDO Parameter，1200h可选，1201h-127fh必须如果有对应的附加Server SDO。

    Sub-index 0，Number，unsigned8（Index1200h为2，其他为2或3），RO必须

    Sub-index 1，COB-ID Client->Sever（RX），unsigned32（Index1200为600h+Node-ID），Index1200为RO，其他为RW，必须

    Sub-index 2，COB-ID Sever->Client（TX），unsigned32（Index1200为580h+Node-ID），Index1200为RO，其他为RW，必须

    Sub-index 3，Node-ID of the SDO client，unsigned8（1-7Fh），RW，可选

Index 1280h-12FFh，Client SDO Parameter，必须如果支持对应的Client SDO。

    Sub-index 0，Number，unsigned8（3），RO，必须

    Sub-index 1，COB-ID Client->Server（TX），unsigned32，RW，必须

    Sub-index 2，COB-ID Server->Client（RX），unsigned32，RW，必须

    Sub-index 3，Node-ID of the SDO Server（1-7Fh），unsigned8，RW，必须

Bit31：1存在SDO，0不存在SDO

Bit30：保留

Bit29：1 29位ID，0 11位ID

Bit29-0：29位ID或11位ID（低11位）

Index 1400h-15FFh，Receive PDO Communication Parameter，必须如果支持对应的PDO

Sub-index 0，Number，unsigned8（2-5），RO，必须

   Sub-index 1，COB-ID used by PDO，unsigned32，RO/RW（如果支持可变的COB-ID），必须

Bit31：1存在PDO，0不存在PDO

Bit30：1 no RTR allowed on this PDO，0 RTR allowed on this PDO

Bit29：1 29位ID，0 11位ID

Bit29-0：29位ID或11位ID（低11位）

    Sub-index 2，transmission type，unsigned8，RO/RW（如果支持可变的传输类型），必须

    Sub-index 3，inhibit time（not used for RPDO，100us），unsigned16，RW，可选

    Sub-index 4，compatibility entry（保留），unsigned8，RW，可选

    Sub-index 5，event time（not used for RPDO，ms），unsigned16，RW，可选

Index 1600h-17FFh，Receive PDO Mapping Parameter，必须如果支持对应的PDO

Sub-index 0，Number，unsigned8（0-64），RO/RW如果支持动态映射，必须

    Sub-index 1-40h，PDO Mapping，unsigned32，RW，根据被映射的数量和数据大小来定必须或可选

Bit31-16：index

Bit15-8：Sub-index

Bit7-0：object length

Index 1800h-19FFh，Transmit PDO Communication Parameter，必须如果支持对应的PDO

Sub-index 0，Number，unsigned8（2-5），RO，必须

   Sub-index 1，COB-ID used by PDO，unsigned32，RO/RW（如果支持COB-ID配置），必须

Bit31：1存在PDO，0不存在PDO

Bit30：1 no RTR allowed on this PDO，0 RTR allowed on this PDO

Bit29：1 29位ID，0 11位ID

Bit29-0：29位ID或11位ID（低11位）

    Sub-index 2，transmission type，unsigned8，RO/RW（如果支持可变的传输类型），必须

    Sub-index 3，inhibit time（not used for RPDO，100us），unsigned16，RW，可选

    Sub-index 4，compatibility entry（保留），unsigned8，RW，可选

    Sub-index 5，event time（not used for RPDO，ms），unsigned16，RW，可选

Index 1A00h-1BFFh，Transmit PDO Mapping Parameter，必须如果支持对应的PDO

Sub-index 0，Number，unsigned8（0-64），RO/RW如果支持动态映射，必须

    Sub-index 1-40h，PDO Mapping，unsigned32，RW，根据被映射的数量和数据大小来定必须或可选

Bit31-16：index

Bit15-8：Sub-index

Bit7-0：object length

Index 1020h，验证配置，可选

    Sub-index 0，Number，unsigned8（2），RO，必须

    Sub-index 1，配置日期，unsigned32，RW，必须

    Sub-index 2，配置时间，unsigned32，RW，必须

Index 1021h，Store EDS，DOMAIN，RW，可选

Index 1022h，Store format，unsigned16（0表示ASCII），RW，如果支持Store EDS则该对象必须

Index 1023h，OS command，command par，可选

   Sub-index 0，Number，unsigned8（3），RO，必须

    Sub-index 1，command，RW，必须

    Sub-index 2，Status，unsigned8，RO，必须

    Sub-index 3，Reply（恢复），RO，必须

Index 1024h，Sub-index 0，OS command mode，unsigned8，WO，可选

8为数据命令解释：

0.执行下一条命令

1.下一条命令

2.缓存中的命令

3.当前命令和所有缓存中的命令

4-255.制造商自义

Index 1025，OS debugger，command par，可选

   Sub-index 0，Number，unsigned8（3），RO，必须

    Sub-index 1，command，RW，必须

    Sub-index 2，Status，unsigned8，RO，必须

    Sub-index 3，Reply（恢复），RO，必须

Index 1026，OS prompt，command par，可选

   Sub-index 0，Number，unsigned8（2-3），RO，必须

    Sub-index 1，Stdin，unsigned8，WO，必须

    Sub-index 2，StdOut，unsigned8，RO，必须

    Sub-index 3，StdErr，RO，可选