四元数 Q(p,v)
v =(x,y,z)共轭
即为： Q*(p,-v);
轴和四元数是反向的
四元数 Q(p,v)
v =(x,y,z)逆为： Q*/四元数长度
注：四元数的逆就是与其相乘为1，这样就很明显了，
Q*Q*=q^2 +V^2,而四元数长度 即为 q^2 +v^2 这样相除就是1,达到了逆的效果
作者： curton， 来源：面包板社区
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