原创 在STM32上运行FreeRTOS操作系统（基于STM32 V3.5.0固件库)

很久以前就想实用FreeRTOS了，优点就不必说了，网上可以搜到一大堆它和ucos-ii以及其他几种嵌入式操作系统的比较。最重要的一点它是免费的，不想ucos那样商业使用需要收费。只是之前本人比较忙而且FreeRTOS对Cortex-M的支持不太好，所有一直没有勇气自己移植。最近看到了FreeRTOS的最新版7.5.2中已经包含了大量的针对Cortex-M微控制器的移植例程，于是按照网上搜的介绍把它和STM32F103的V3.5.0库函数进行了整合，在MDK4.7下进行了成功的编译。并且根据我手头STM32迷你核心板的配置，编写了几个简单的任务在上面跑，感觉FreeRTOS还是很好上手的。一旦熟悉了嵌入式操作系统的编程方式，就不想在单片机上裸奔了。为了方便对FreeRTOS感兴趣的朋友，整个工程的源码在下面，需要的下载后在MDK下直接编译即可。下面我对这些任务做些简单的介绍：

Main函数就是这个程序的入口（废话），进入后首先是硬件初始化，接下来是创建各个任务，最后启动调度器系统就跑起来了，是不是很简单！
 
在这里我创建了3个任务vLEDTask，vButtonTask，vCmdTask，分别是LED闪烁任务（PG15控制一个LED每0.5秒闪一次），按键任务检测核心板上的一个按键PC4（带软件去抖功能），串口任务负责接收串口发来的字符串命令，并对系统命令做出识别和响应。

 
LED任务（运行时可以看到PG15在跳变）

 
BUTTON任务，检测到一次按键便在串口打印一个字符x

 
串口输入命令，回车后串口任务便会对输入做出响应

 
这里做了一个系统可以识别的tasklist命令，可以显示各个任务运行的状况。


这个例程是在我这个STM32迷你核心板上运行调试的， 经过修改也可以用在别的平台上。