原创 uC/OS之任务管理

uC/OS的任务要么是一个无限的循环，也可以在执行一次后被删除掉。要注意的是，这里所说的任务删除，并不是任务的代码被删除了，而是uC/OS不再去理它了，所以该任务代码不会再运行了。在uC/OS中，有一个代表任务优先级的值，这个值在每个任务中是不相同的。值越低，它代表任务的优先级越高，它在就绪表中排得越靠前。

1、   建立任务：任务的建立可以在多任务调度之前建立，也可以在运行其它任务的时候         建立，但是，在多任务调度之前，必须要至少有已经建立了一个任务，否则系统被崩溃。还  要注意的是任务不能在中断服务程序中建立。建立任务时，系统会首先检测用户指定的优先级是否合理（是不是超过最大值，是否与已创建任务重复等），如果合理，放置一个标记，说明这个优先级我已经占用了，其它任务不能抢我这个优先级了。再给这个任务建立一个任务堆栈，（堆栈可以由上往下减，也可以由下往上增，具体见参数如何设置），如果堆栈成功建立的话，就从空闲的任务控制块缓冲池中获得一块任务控制块OS_PCB，然后任务就成功了，这个时候，相关函数会返回信息，任务建立函数会检查返回信息，如果任务建立成功的话，会将任务计数器加一。如果失败，则返回失败信息，放弃此优先级，表明，别人任务可以来抢这个优先级了。

2、              堆栈检验：有时候，比如内存有限的情况下，确定任务实际需要的堆栈空间大小是比较有必要的，这样可以避免为任务分配过多的栈空间。注意：如果需要堆栈检验，那么在任务建立的时候，堆栈中存储必须是0。而且要检验堆栈的任务必须要存在，还要允许检验堆栈！这些长期保持都满足时，就可以检验了：当堆栈是从高内存地址向低地址存储的时候，我们就从低地址开始检验，直到发现存储值不为0的堆栈入口为止（因为堆栈是连续存储的）。而已用的堆栈就是堆栈大小减去空闲的堆栈。然后将所得到的信息保存。

应该要使自己的应用程序运行足够长的时间，并经历最坏的堆栈使用情况，这样才能得到正确的数目。一旦堆栈检测提供最坏情况的堆栈需求，就可以重新设置堆栈最终的大小了。为了系统升级和扩展，应该多分配10%到100%的堆栈空间。

3、               删除任务：首先要明白的是，任务删除了，并不是把代码给删了，而是使任务进入了休眠状态，不再理会它了。而且不允许在中断服务程序中删除任务，也不允许删除空闲任务，但可以删除统计任务和任务自己。在删除任务的时候，要首先保证要删除的任务存在，否则没有办法删除。再分几种情况讨论，如果要删除的任务在就绪表中，就要从就绪表中删除，如果在等待列表中，就要从等待列表中删除。如果在事件标志等待表中，也要从此表中删除。这个时候删除任务要保证其它任务或者ISR不会让该任务重新开始执行，这个时候，任务要释放或者删除自定义的TCB，还要将任务计数器减一，再把被删除任务的TCB的指针指向NULL，再把OS_TCB双向链表中的被删任务的TCB去除。退回到空闲TCB中，供其它任务使用。最后还要进行任务调度。

4、               请求删除任务：如果一任务正在占有一些内存缓冲区或者信号量一类资源，就时，另一任务想删除该任务，那么这么占有的资源就会因为没有释放而丢失了，导致了存储器有了漏洞，这样会导致系统崩溃。这些情况下，我们应该让这个任务用完资源释放后，再删除自己。

5、               任务删除自己：当被删除的任务释放完它所有的资源时，就在删除任务中将优先级设置为自己，这样就会删除自己了。要保证任务不能是空闲任务，且要保证请求删除任务的优先级是有效的。且此任务存在。

6、               改变任务的优先级：在改变前要检验，不能改变空闲任务的优先级，且要保证新旧优先级都要合法且不能已经被别的任务占有。如果要指定的新优先级空闲，则要保留这个优先级，防止过程中有别的任务来抢。这样，再释放旧的优先级，可以被其它任务用。再检查要改变优先级的任务是不是在就绪表中或者在等待信号量等，如果是，要将它从就绪表或者等待列表中移除，将任务的TCB保存，新的优先级也保存。完成这些步骤后，如果新优先级高于旧优先级，或者新优先级高于调用本函数的任务的优先级，任务调度将调用。

7、               任务挂起：不能挂起空闲任务，但可以挂起当前任务。要保证要挂起的任务是存在的。挂起的方法是操作任务控制块，置位它的挂起位。如果任务在就绪表中，就要从表中去除，如果等待或者延时，就将延时清零，再置位挂起位。挂起后，只有在被挂起任务是调用本函数的任务本身，才需要任务调度。

8、               恢复任务：首先要检验不是空闲任务，再清除挂起位，延时清零，只有保证这两点，任务才处于就绪状态。再调用任务调度程序。

9、               获得任务信息：应用程序可以调用此函数来获得自身或者其它应用程序的信息，注意，包括空闲任务！获得指定任务的任务控制块的拷贝。要十分小心地处理OS_TCB指向其它任务控制块的指针，不要试图改变这些指针！总是来说，它是一个有用的调试工具。