原创 自制 循迹入库小车 有电路

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最近上传的一些作品都是以前做的，最近才开通博客，也试着整理一下将作品上传~

每次做完一件作品，回想一下整个过程，也意犹未尽。虽说原理简单，但调试出来也是花了不少的功夫，理论联系实际的道理也在于此吧~

我们的小车寻黑迹，采用的是光敏电阻作为传感器，这在一定程度上影响了稳定性，大多说循迹小车都是采用的红外传感器，不过我们在后续处理上添加了抗干扰LED，很大程度的提高了稳定性，比预想的效果要好的多。

小车循迹的电路图我已经画好，挂在日志的最后，如果有看不清的可以下载。入库部分的原理和资料我没有整理，如果大家有兴趣可以留言或发email给我liunian_leon@sohu.com我可以将小车的源程序发给大家，更希望共同探讨~

图中R21为光敏电阻，通过调节滑动变阻器可以调解灵敏度，根据周围环境调解光敏电阻识别黑线的灵敏度，加了抗干扰LED以后光敏电阻随周围环境的变化就小了，因此不用每换一个环境都来调解滑动变阻器。当光敏电阻遇到黑线时阻值变大，三极管基极电压减小使三极管截止，集电极信号输出高电平传给单片机，单片机给出转向信号。两个光敏电阻一边一个，分别给单片机两个管脚。

由单片机输出控制信号控制“H桥”来驱动电机实现左转右转，前进后退，关于“H桥”的相关知识大家可以到网上搜搜，我在这里就不做介绍了。o(∩_∩)o...

小车前面，前面挂了抗干扰LED，红外头是入库时用的

右侧面，车轮前面黑筒里装着光敏电阻~

左侧面

后面~

左光敏电阻压到黑线左转

左光敏电阻压到黑线左转

右光敏电阻压到黑线右转

车库的板子o(∩_∩)o...有点乱

车库门开

车入库

进库，车门关

调试的过程中可能会遇到很多问题，希望有兴趣的朋友能一起探讨，我把电路挂在后面，大家可以下载~~

sheet1

sheet2

我这里还有写好的源程序，不过是包括入库功能在内的，大家如果需要可以留言，把email地址留给我，我看到后会把程序包发给你。

还有大家别忘了帮我顶顶o(∩_∩)o...